在执行到END指令，即执行完了用户的所有程序后，PLC将输出映像寄存器中的内容送到输出锁存器中进行输出，驱动用户设备。

PLC工作过程除了包括上述三个主要阶段外，还要完成内部处理、通信处理等工作，在内部处理阶段，PLC检查CPU模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作。在通信服务阶段，PLC与其他的带微处理器的智能装置实现通信。

6.2 垃圾入箱控制软件设计流程

设计流程：垃圾检测；编码信息检测；编码信息转化为脉冲信号；垃圾入箱；出错控制。PLC控制部分流程图如图所示：

图5-1软件设计流程图

6.3单一垃圾分拣机的PLC控制梯形图

单一垃圾分拣机的PLC控制梯形图如下图所示。