数据链路层包括逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层MAC。逻辑链路子层LCC的作用范围如下:
①为数据传送和远程数据提供请求服务。 ②确认由LLC子层接受的报文实际已被接收。 ③为恢复管理和通知超载提供信息。
介质访问控制子层MAC的作用主要是传送的规则，也就是控制帧的结构，执行仲裁，错误检测，出错的标定，故障界定。MAC也要确定为新一次的发送，总线是否开放或者是否马上结束。定时特性也是MAC子层的一部分。
（2）物理层
物理层分为物理信号、物理媒体连接与介质从属接口三部分，完成电气连接，实现驱动器/接收器特性、定时、同步、位编码解码功能。物理层规定了CAN总线电平的两种状态：“显性(Dominant)，和“隐性(Ressive)。“显性”数值表示逻辑“0”，“隐性”数值表示逻辑“1”。 VCAN-H和VCAN-L为总线收发器与总线之间两接口引脚，信号以两线之间的差分电压形式出现。在隐性状态，VCAN-H和VCAN-L被固定在平均电压电平附近，Vdiff近似于0。在总线空闲或隐性位期间，发送隐性位，显性位以大于最小阀值的差分电压表示。 2.5 CAN总线报文格式与类型
CAN报文有两种不同的帧格式，不同之处为标识符域的长度不同，含有11位标识符的帧称之为标准帧，含有29位标识符的帧为扩展帧。但无论是哪种帧格式，都含有以下4种不同类型的帧:
（1）数据帧(Data Frame):数据帧将数据从发送器传输到接收器。 （2）远程帧(Remote Frame):总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。
（3）错误帧(Error Frame):任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 （4）过载帧(Overioad Frame):过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 2.5.1 数据帧
数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束。
l)帧起始:它标志数据帧和远程帧的起始，仅由一个显性位构成。只在总线处于空闲状态时，才允许节点开始发送。所有节点都必须同步于首先开始发送的那个节点的帧起始前沿。
2)仲裁场:在标准格式中，仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR组成，标识符为ID.28-ID.18。在扩展格式中，由29位标识符、替代远程请求SRR位、帧结构标识位IDE和RTR组成，标识符为ID.28-ID.0。标识符的最高位ID.28最先被发送RTR位在数据帧中必须是显位，而在远程帧中必须为隐位。SRR位为隐位，在扩展格式中，它在标准格式的RTR位上被发送并替代标准格式中的RTR位。IDE位在标准格式中以显性电平发送，而在扩展格式中为隐性电平。
3)控制场:包括4位数据长度码DLC和两个保留位。两个保留位必须发送显性位，但接收器认可显位与隐位的全部组合。数据长度码DLC指出数据场的字节数目。一个数据帧允许发送的数据字节数目为0-8，不能使用其他数值。
4)数据场:由数据帧中被发送的数据组成，它可包括0-8个字节，每个字节8位。首先发送的是第一个字节的最高位。
5)CRC场:包括CRC(循环冗余码校验)序列，后跟随CRC界定符(l个隐性位)。 6)应答场(ACK):为两位，包括应答间隙和应答界定符。在应答场中发送节点送出两个隐性位。一个正确接收到有效报文的接收器，在应答间隙，将此信息通过发送一个显性位报告给发送器，此时发送器发出的隐性位被改写为显性位，表明至少有一个接收器已经正确接收。后续的应答界定符为一个隐性位。因此，应答间隙被两个隐性位(CRC界定符和应答界定符)包围。
7)帧结束:由7个隐性位组成的标志序列界定。 2.5.2.远程帧
当一个节点希望接收某些信息时，可以借助于传送一个远程帧启动信息源节点数据的发送。远程帧由6个不同的位场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场和帧结束。不同于数据帧，远程帧的RTR位是隐性位，也不存在数据场。DLC的数据值是独立的，它可以是0-8中的任何数值，这一数值为对应数据帧的DLC。 2.5.3 出错帧
出错帧由两个不同场组成，第一个场由来自各节点的错误标志叠加得到，随后的第二个场是出错界定符。
错误标志具有两种形式，一种是活动错误标志(active error flag)，一种是认可错误标志(Passive error flag)。活动错误标志由6个连续的显性位组成，而认可错误标志由6个连续的隐性位组成，除非被来自其他节点的显性位冲掉重写。一个检测到出错条件的“错误激活”节点通过发送一个活动错误标志进行标注。这一出错标注形式违背了适用于由帧起始至CRC界定符所有场的填充规则，或者破坏了应答场或帧结束场的固定形式。因而，其他节点将检测到出错条件并发送出错标志。这样，在总线上被监视到的显性位序列是由各个节点单独发送的出错标志叠加而成的。该序列的总长度在6到12之间变化。一个检测到出错条件的“错误认可”节点试图发送一个错误认可标志进行标注。该错误认可节点自认可错误标志为起点，等待6个相同极性的连续位。当检测到6个相同极性的连续位后，认可错误标志即告完成。出错界定符包括8个隐性位。错误标志发送后，每个节点都送出隐性位，并监视总线，直到检测到隐性位。此后开始发送剩余的7个隐性位。 2.5.4超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符。存在两种导致发送超载标志的超载条件:一个是接收器未准备好;另一个是在间歇场检测到显性位。由前一个超载条件引起的超载帧在检测到显性位的后一位开始。在大多数情况下，为延迟下一个数据帧或远程帧，两种超载帧均可产生。
超载标志由6个显性位组成。全部形式对应于活动错误标志形式。超载标志形式破坏了间歇场的固定格式，因而，所有其他节点都将检测到一个超载条件，并且由它们开始发送超载标志。第6个显性位违背了引起出错条件的位填充规则。
超载界定符由8个隐性位组成。超载界定符与错误界定符具有相同的形式。发送超载标志后，节点监视总线直到检测到由显性位到隐性位的发送。在此节点上，总线上的每一个节点均完成送出其超载标志，并且所有节点一致地开始发送剩余的7个隐性位。 2.5.5 错误检测
CAN为了提高抗干扰能力和数据的可靠性，采用了多种错误检测手段。 (l)发送监视。发送站时刻监测它发送的每一位数值，如监视到的总线数值
与送出的数值不同时，则为位错误。
(2)填充错误。在应用位填充方法进行编码的报文字段中，出现第6个连续相同的位电平。
(3)CRC错误。接收站计算得出的CRC序列与接收到的不同。 (4)格式错。固定格式的位场与规定不同。
(5)应答错误。在应答位期间，发送站未检测到主控位。发现错误时，接收站将发送活动出错标志，而发送站将发送认可出错标志。 2.6 本系统结构及特点
设计本系统的原则，是在保证系统可靠工作的条件下，力图降低成本。分析本系统的特点是数据传输较低，且各节点间的通讯规律性较强。如图2.1所示，网络拓扑结构采用总线式结构。通讯的主要方式是控制台向各控制器发送控制数据，各控制器向控制台发回应答信号和检测信息。各控制器之间没有数据传送要求；信息吞吐率较低，为降低系统成本提供了有利的条件。根据这个特点，总体上作如下选择：
图2.1基于CAN总线的总线式结构