平面连杆机构运动分析 - 图文 下载本文

大作业(一)

平面连杆机构的运动分析

班 级: 姓 名: 姓 名: 姓 名: 指 导 教 师: 完 成 日 期: 机械原理大作业 机电学院05011303班

一、题目及原始数据

1.1、平面连杆机构的运动分析题目:

如图1.1所示,为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表 1.1 所示,又知原动件1以等角速度?1= 1rad/s 沿逆时针方向回转,试求各从动件的角位移、角速度及角加速度以及位移E点的位移、速度及加速度的变化情况。

表1.1 平面六杆机构的尺寸参数

l2'=65mm,xG=153.5mm,yG=41.7mm

题 号 l1 1-A l2 l3 l4 l5 l6 ? A B C 105.6 67.5 87.5 34.4 25 60° l1=26.5 l1=24 l1=29.5 要求每组(每三人为一组,每人一题)至少打印一份源程序,每个同学计 算出原动件从 0o到 360o时(计算点数 N=36)所要求各运动变量的大小,并绘出各组应的运动线图以及 E 点的轨迹曲线。

图1.1

二、平面连杆机构运动分析方程

2.1、位移方程:

l4cos?4cos?3?l1cos?1?h2?0 l4sin?4?s3sin?3?l1sin?1?h1?0

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机械原理大作业 机电学院05011303班

l4cos?4?l3cos?3?s?c?0 l4sin?4?l3 sin?3?h?0

?v3?4?3vc?

2.2、速度方程:

??cos?3?l4sin?4?s3sin?30?Vsin?3l4cos?4s?3cos?301????0?l4sin?4?l3sin?3?1?? ?0l4cos?4l3cos?30??V2???l1sin?1l1cos?100?

V3??v3?4?3vc?

V3?V1\\V2

2.3、加速度方程:

???3sin?314?4cos?4v3sin?3?s3?3cos?3A??314?4sin?4??3?3?3?3?3111????014?4cos?413?3cos?3?014?4sin?413?3sin?3

A112=?v3 ?4?3vc? A11?A111 ? A112

A12???l1cos?1?l1sin?100?

A1?A11?A12

A3??a3?4?3ac?

A3?A2\\A1

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0??0?? 0??机械原理大作业 机电学院05011303班

三、计算程序框图

迭代次数IT=0IT=IT+1调用位置方程(1)子程序代入的初值θi,并计算fi|fi|≤ENIT>ITmaxVY求得θi值Y停止调系数矩阵A调用高斯消去法子程序求解A△θi=fi求出△θiθi=θi+△θi第3页