第5章 ADAMS/View
下面给出衬套力的计算公式（式5-2），该公式说明了线性衬套依靠作用部件上的I标架相对于反作用部件上的J标架的位移和速度是如何向作用部件施加力和力矩的。
（5-2）
式中，F,T表示力和力矩；
X,Y,Z,a,b,c,Vx,Vy,Vz,?x,?y,?Z分别表示I,J标记之间的相对位移、转角、速度、角速
度；K,C分别表示刚度系数和阻尼系数；F1,F2,F3,T1,T2,T3分别表示力和力矩的初始值。
衬套力的反作用力按下式计算：
FJ??FI,TJ??TI???FI （5-3）
定义衬套力的时候，应该注意衬套力的方向。ADAMS/View要求，在a,b,c3个角度中，有2个角度应该是非常小的。一般，在3个转角中，至少有2个转角应该小于10°。如果a大于90°，b将无法确定。反之，如果b大于90°，a也将无法确定。只有c可以大于90°。
（2）创建线性衬套
a、在创建力子工具箱或创建力对话框选择衬套力快捷图标
。
b、在主工具箱下部活创建力对话框下部出现设置对话框，见图5-44。 Construction处各项的选择含义见表5-5；
Properties：可以为线性衬套定义刚度系数（K）、阻尼系数（C）、扭转刚度系数（KT）、扭转阻尼系数（CT）。用户根据需要选择；
c、根据状态栏提示选择，选择部件和定位方向、定位点；注意第一部件和第二部件的顺序。
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（3）修改线性衬套
将鼠标移至衬套上，单击右键，在弹出菜单中选择需要修改的衬套名，在其子菜单中选择Modify。弹出如图5-45修改对话框；
在修改对话框中进行修改：
Name：名字编辑框。在此可以修改名字；
Action Body：作用力部件。为选择的第一个部件；在此可以修改其他部件；
Reaction Body：反作用力部件。为选择的第二个部件，在此可以修改为其他部件； Translation Properties：输入衬套的线性刚度、线性阻尼、线性预载荷三个分量上的值； Rotational Properties： 输入衬套的扭转刚度、扭转阻尼、扭转预载荷三个分量上的值； Force Display：力图形显示。下拉菜单有四个选项，None，表示不显示图形；On Action Body：只显示作用在第一个部件上的力；On Reaction Body，只显示作用在第二个部件上的力，Both，表示显示作用在两个部件上的力；
点击左下部的图标按钮
，修改衬套位置；点击图标按钮
，可以为衬套定义测量。
图5-44 衬套参数设置对话框 图5-45 衬套修改对话框
5.5仿真分析
仿真分析是指把真实环境中的运动情况拿到电脑中进行模拟，获得必要的参数以帮助用户开发出物理原型，这样节省时间，提高效率，更关键的是节省了成本。
利用ADAMS/View可以对样机进行仿真分析，该样机即是用户已经建立好的模型。进行仿真之前，用户必须做好以下方面的工作：
a、确定仿真分析要求获得的输出。ADAMS/View提供了一些常用的默认输出，这些输出在
第5章 ADAMS/View
进行仿真分析以后，会自动产生。ADAMS/View同时允许用户采用测量和指定输出的方式，自定义一些特殊的仿真输出。
b、检查初始条件是否正确，模型是否正确。
c、仿真分析控制参数的设置，例如：分析类型、时间、分析步长、分析精度等。
d、开始对样机进行仿真分析。在仿真分析过程中或许会出现意想不到的错误，用户可以根据消息窗口提示进行改进。
5.5.1 设置仿真分析输出
1. 仿真分析输出类型‘
在ADAMS里，有两类仿真分析输出。一类是系统默认的，另外一类是用户定义的。
（1） 系统默认的仿真输出主要是输出样机各个对象的基本信息及各个对象的分量信息。这些主要有：
a、对象位置变化信息；
b、对象受力或者力矩的信息（包括其分量信息）；
c、对象的各种运动状态（包括X、Y、Z及三方向合成）信息，如（角）速度、（角）加速度等；
（2）用户自定义的输出。用户可以通过函数的方式来定义，这使得定义输出更灵活。使用这种方式可以：
a、应用于测量某个特定的分量； b、可以用于结果分析和定义模型；
c、在模拟过程中和模拟过程结束以后均可观察。 2. 使用测量功能
根据上述的两种类型测量，用户可以按照各自的需求选择，假如想了解构件、点、柔性件、力、运动副等对象的位置、速度和加速度、动能和势能、力等有关特性；假如用户需要了解特定的信息，而默认的没有提供，则需要用户自定义测量，通过ADAMS/View表达式和ADAMS/Solver函数自定义测量的内容。
测量是ADAMS/View中用途很广的功能，在以下几种场合均可以使用测量： ? 在结束仿真后绘制有关变量的变化曲线图。
? 在仿真分析过程中跟踪绘制感兴趣的变量，以便跟踪了解仿真分析过程。
? 在建模时用于定义其他的对象，如：可以用两个测量来分别定义弹簧力和阻尼力。 ? 在设计研究、试验设计和优化分析中定义对象。 以下几点在定义和使用测量时应注意：
假如仿真后获得输出结果，但修改模型后则原先的测量结果可能不再正确。 ADAMS/View表达式只能在仿真分析以前或以后使用，不能应用于ADAMS/Solver的实时函数中，假如要定义 ADAMS/Solver函数，必须再仿真分析以前定义。
在定义速度和加速度测量时，应该注意所采用的参考坐标，在默认状态下，程序使用的是地面坐标系。
建议使用命令文件而不是ADAMS/Solver数据文件输出含有测量的样机，否则当重新输入文
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件时可能会丢失测量内容。
产生或修改测量的方法如下：
a、进入Build菜单，选择Measure项，然后在子菜单中选择一种测量类型，其中各项的含义如下：
Selected Object参数表示构件、运动副、力、运动、点或标记等各种对象的测量； Point-to-Point参数表示两点之间的相对运动测量； Orientation参数表示坐标系标记方向的测量；
Range参数表示已定义的测量的统计值，例如：平均值、最大值等； Computed参数表示使用ADAMS/View表达式的测量； Function参数表示使用ADAMS/Solver函数的测量。
b、选择New或Modify建立或修改测量，此时会显示数据库浏览器，供用户选择对象。 c、还有一种方式是，把鼠标移至需要测量的对象上，按右键，在弹出菜单中选择对象，然后在子菜单中选择Measure（图5-46），这个时候会弹出图5-47所示对话框。在特征下拉菜单中选项不同，X，Y，Z，MAG的含义也不同,大致有以下含义：
X，Y，Z方向刚体的位移分量和总位移。 X，Y，Z方向刚体的（角）速度分量和总速度。 X，Y，Z方向刚体的（角）加速度分量和总加速度。 X，Y，Z方向刚体上某点受力（矩）分量和总的力（矩）。
图5-46 定义测量 图5-47 对象测量对话框