.

K T s (2) 上升时间3.3 0.33rt T S

过度过程时间 3

6 6 0.1 0.6s

nt T s

3

如要求0.25rt s

查表3-1则应取 1, 0.5KT , 2.4 2.4*0.1 0.24rt T s 这时1/ 10K T ,超调量=16.3%。

3.6有一个系统其控制对象的传递函数为1 01.0 10 1 )(1 ss K

sWobj要求设计一个无静差

系统在阶跃输入下系统超调量≤5按线性系统考虑。试对系统进行动态校正决

定调节器结构并选择其参数。

解按典型I型系统设计选0.5, 0.707, 3-1 % 4.3%

.

.

KT 查表 得。

选I调节器1

( ) ,W s s

校正后系统的开环传递函数为1 10

( ) , T 0.01

(0.01 1) W s

s s

这样 K=10/已选KT0.5, 则K0.5/T=50, 所以10/ 10/50 0.2K S积分调节器1 1 ( ) 0.2 W s s s

。

3.7有一个闭环系统其控制对象的传递函数为)

102.0( 10

.

)1( )(1

ssTss K

sWobj要求校正为

典型Ⅱ型系统在阶跃输入下系统超调量≤30按线性系统考虑构

并选择其参数。 解应选择PI调节器1( 1) ( 1)

( ) , ( )

( 1)PI PI

PIK s K s KW s W s

s s s Ts

校正后系统的开环传递函数

对照典型Ⅱ型系统 1/ , h 8 3-4PIK K K hT

,选 查表 %=27.2%满足设计要

求。 这样8*0.02 0.16

hT s 1

2 2 2 21 8 1

.

.

试决定调节器结。.

175.78, / 175.78*0.16/10 2.81

2 2*8 *0.02PIh

K K K K h T

3.8在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中已知电动机的

额定数据为60

NPkW , 220NUV , 308NIA , 1000Nnr/min , 电动势系数eC=0.196 V·min/r , 主回路总电阻R=0.18Ω,触发整流环节的放大倍数sK=35。电磁时间常

数lT=0.012s,机电时间常数mT=0.12s,电流反馈滤波时间常数iT0=0.0025s,转速反馈滤波

时间常数nT0=0.015s。额定转速时的给定电压(Un

*)N =10V,调节器ASRACR饱和输出电压 Uim

*=8V,Ucm =6.5V。

系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n≤10%。试求

1确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.1NI以内)和转速反馈系数α。

2试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电

阻R0=40 k。

3设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40kΩ) 4计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn。

.