数自减1。

（七）置位指令 [SET]

X10导通时Y0线圈得电并保持得电状态

（八）复位指令 [RST]

X17通时T250定时器恢复得电前的状态停止计时

(九)频率测量[FRQM]

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（十）浮点运算指令[EDIV]

(十一)16位整数转浮点数[FLT]

小车速度：

程序解释：单位脉冲继电器M8013每秒产生0.5S脉冲,脉冲采样指令FRQM工作，

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采集0.5S内产生的脉冲数，将脉冲数放入D100，运用浮点运算3/200放入D8中，置位继电器M60，继电器M60的常开触点闭合将D100中的数浮点化放入D110中，1S时钟脉冲继电器M8013常闭触点闭合执行浮点数除法语句将D110/D8放入D200中，D200中的数即为小车当前速度值。

6.2 暂停键运行框图

开始 按下一次暂停键 连续按下2次暂停 停止当前动作 返回原点 按下启动键动 继续暂停前的动作 停 止 图6-4 按暂停键运行框图

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6.3停止键运行框图

图6-5停止运行控制框图

七.调试 7.1硬件调试

按照主接线连接好硬件之后检查PLC 接线有无问题，步进驱动以及步进电机接线是否正确。如果接线正确无误则合上电源开关查看看硬件各项指示是否正常显示，并用螺丝刀或小刀触碰接近开关看是接近开关是否有指示。调节伺服驱动细分以达到控制要求。

7.2软件调试

按照图5-1连接好I/O接线，将程序到如PLC进行运行看是否有错误，冲突产生，调试时发现电机无法完成一个循环，经过反复试验发现观察I/O 监控面板发现D8170 中的数没有在一步运行完毕后发生该变，通过在每一步执行完毕后给D8170复位解决了上述问题，还有就是脉冲控制电机运转控制丝杆动作给相同脉冲移动距离有细小的偏差，经过检查试验发现时接近开关为题，由于接近开关控制原点信号，采用上升沿跟下降沿触发电机停止时间有所不同导致小车在原点初始位置有所偏差，后来只采用下降沿触发解决了上述问题。暂停键一次暂停之后就无法启动，通过监控各触点动作情况发现，按下暂停后将D8170给复位了，通过修改程序最终解决了这个问题。

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