???kx?f(t)mx几个术语（1）周期：振动一次所需的时间?（2）工程频率：单位时间内的振动次数（与周1?f??期互为倒数）T2?（3）频率（圆频率）：旋转向量的角速度，即体系在2π秒内的振动次数。自由振动时的圆频率称为“自振频率”。T?2?自振频率是体系本身的固有属性，与体系的刚度、质量有关，与激发振动的外部因素无关。2.2 有阻尼的自由振动振动方程及其解???cy??ky?0my令则特征方程特征根c??2m??km2???2?y???y?0yr?2?r???0r1,r2?????2??222（1）ζ＜ω，小阻尼情况r1,r2?????2??2（一对共轭复根）式中y?e??t(c1cos?'t?c2sin?'t)?'??2??2称为“有阻尼振动的圆频率”T'相应地或?2??''称为“有阻尼振动的自振周期”y?ce??tsin(?t??)结论：振幅e??t衰减的自由振动。