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若要存至5号，先把2号移至3号，然后把5号下降至2号，将车开入。 若要存至6号，直接下降至3号位，将车开入。 移动方案（2）：

图2-2 2×3式立体车库车位图2

把2号位设为空余位置，1、3号位置可直接将车开入/开出。

若要存至4号车位，把1号位置向右移至2号位，4号位置下降至1号位，将车开入。

若要存至5号车位，把5号位置下降至2号位，将车开入。

若要存至6号车时，将3号位置向左平移到2号位，6号位置下降至3号位，进行存取车。

对比两种移动方案，我们不难发现，在存取4号位车时，方案1需要同时移动1、2号，过多的操作，会带来设备老化等不安全因素，而方案2只需要移动1号位的车辆即可，所以方案2更方便快捷。

根据运动分析，能发现在存取车时，我们关注的3个重点是 一、底层需要平移来为上一层让出空余位置； 二、通过载车板的升降来实现存取车； 三、载车板的平移和升降需要到达准确的位置

由此看出，PLC的核心控制部分是对平移和升降的准确控制，必须保证在规定时间内完成规定动作。在立体车库中，每个停车位都有自己独立的平移或者升降程序。一层由一个小型电机控制载车板的平移，二层由负责上下移动的大电机控制载车板的升降。

平移和升降能否到达准确位置是由行程开关决定的。在底层负责平移的导轨处和载车板的导轨分别装有行程开关。负责平移和升降的电机启动后，对PLC来说是一个

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输出信号，当行程开关被启动，则对PLC来说是输入信号。

车库的运行情况需要实时监控，尤其是未能到达规定位置、不按系统指示动作，都应及时反馈并修理，否则可能会造成人员、财产的损失。

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第三章升降横移式立体车库控制原理及控制系统组成

3.1升降横移式立体车库的系统控制原理

这种类型的车库是典型的机电一体化产品，通过电机、感应器、控制器的运用，达到使立体车库完美运行的目的。车库的控制器是PLC，控制器的作用就是管理车库的动态，当用户操作界面时，PLC根据用户的选择，检查载车板、以及各感应器的工作状态，使用红外感应装置查看载车板上是否有车辆存放，根据载车板和感应器的反馈，在人机界面上显示出车库的工作状态，再由用户选择停放位置，用户选择后，PLC控制载车板运动，在通过检测系统中行程开关检测载车板的平移、升降是否到达指定位置，实现车辆的存放。可以说，控制系统在立体车库系统中是最重要的，是整个车库的“中枢神经”。它控制着车库的动态，同时监控着系统的运行，在出现问题时能及时反馈。

图3-1系统控制原理

车库的控制系统主要有以下几部分组成:控制核心单元、接口、驱动单元和界面。

控制核心单元在整个控制系统甚至可以说在整个车库系统中是最重要的，它一般使用PLC进行操控，因为PLC可靠性高，抗干扰能力强，所以不容易出现故障，而且因为立体车库停放的是车辆，车辆的价格往往很昂贵，所以虽然还有单片机、继电器逻辑电路等选择，但PLC的可靠性也让PLC成为首选。

接口在控制系统中也是很重要的一环，接口是起连接作用的逻辑电路。接口电路是PLC与外部设备进行信息交互的桥梁。如果接口质量不高，会导致信息无法传递，PLC不能控制整个车库系统的运转，导致车库停运等严重后果。

驱动单元是PLC在接受用户指令后，让载车板运动的一环，车库的运作是由驱动元件来驱动。

界面是PLC控制下的控制系统与用户交流的窗口，用户通过在界面上的选择，向

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PLC传达指令，而PLC根据用户的指令检测载车板的动态，并反馈给用户。而界面在组成方面也有多种多样的形式，如液晶屏、触摸屏、按键等。可以说没有界面，用户就无法存车。

3.2升降横移式立体车库的硬件组成

1.电源部分：首个开关前装载熔断器，避免大电流通过电路，通过这种方式可以保护电路。

2.PLC部分：PLC需要220VAC，然后连接到操作面板。

3.电机部分：电机分为控制载车板升降的升降电机和控制载车板平移的平移电机 二层载车板做升降的动作时只需启动升降电机：从主电路上引出一条电路，先在电路上安装热继电器FR，保证使用安全，通过继电器KM1接入电机，让电机正转，同时并联上KM2，让电机反转，来完成载车板的升降。二层有3块载车板，载车板只能做升降的动作，在这里使用的是三相交流电机控制。

一层载车板左右平移只需要启动横移电机，载车板只能左右运动，与升降电机相同，通过KM3和KM4让电机正反转，实现载车板的左右平移，所以在这里使用的是三相交流电机控制

3-2电机控制原理图

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