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3.3.2左转弯巡迹图

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3.3.3右转弯巡迹图

3.4巡线与电机驱动程序

#include //包含51单片机相关的头文件

sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口

sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口

sbit FontLled=P1^0;

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sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口

sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口

sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口

sbit M1A=P0^0; //电机驱动A端

sbit M1B=P0^1; //电机驱动B端

sbit M2A=P0^2; //电机驱动A端

sbit M2B=P0^3; //电机驱动B端

sbit B1=P0^4; //识识别传感器端口

sbit SB1=P0^6; //器端口

void tingzhi() {

M1A=0; //电机A端初始化为0

M1B=0; //电机B端初始化为0

M2A=0; //电机A端初始化为0 M2B=0;

---

定义左侧定义左侧定义右侧定义右侧定义语音定义蜂鸣将M1将M1将M2--

}

void qianjin() {

M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; }

void houtui() {

M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; }

void zuozhuan() {

M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; }

void youzhuan() {

M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; }

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