天津科技大学2013届本科生毕业设计

使用日益广泛，这带来了交流电网污染，也给控制系统带来了许多干扰问题，防干扰是PLC控制系统设汁时必须考虑问题。一般采卜几种方式：隔离：电网巾高频干扰主原副边绕组之间

分布电容耦合而成，建议采用l：1超隔离变压部分组成器，并将中性点经电容接。屏蔽：一般采用金属外壳屏蔽，将PLC系统内置于金属柜之内。金属柜外壳可靠接，能起到良好静电、磁场屏蔽作用，防止空间辐射干扰。布线：强电动力线路、弱电信号线分开走线，要有一定间隔；模拟信号传输线采用双绞线屏蔽电缆。

第二节 输送系统的基本控制要求

1 接通电源，将选择开关置于手动位置，分别按下↑、↓、←、→后观察各方向运动情况，小车在高强度丝杠上运行平稳，在接近极限位置时，执行限位保护。

2 将选择开关置于自动位置，通电状态下，各机构复位，即返回零位。立体仓库坐标定位以零位开始。

3 当送货的时候，选择欲送货物的仓位号，按动仓位号对应的按钮，控制面板数码管显示仓位号。按送货按钮后，货物自动送入指定的仓位号对应的仓库位里。若被指定的仓位号里有货物，则送货命令不被执行。送货完成后，小车自动返回原来的位置。

4 当取货的时候，选择欲取货物的仓位号后，在控制面板的数码管里显示出来，按动取货按钮后，可以自动将货物取出。如果小车里有货物，则取货命令不被执行。取货与送货装有互锁开关，防止发生故障。

5 取货和送货指令完成后，机构自动返回原来位置。

6 当小车内有货物时，若无外部操作，就绪指示灯亮，十秒后程序把最大仓位号里的货物转运至没有放货物的比它小的仓位号所对应的仓位里。上述自动优化放货只对1～6号仓库适用。

7 需用手动取货时，必须在断电状态下进行。

8 通过控制面板可以控制步进电机，正反转和加减速。可提高送货效率。 为了保护人身、设备和货物的安全，堆垛机必须具有完 善的安全保护措施： 1 ) 堆垛机在行走、载货台升降和货又伸缩终端处都设有 机械和电气限位装置。

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2 ) 货物检测载货台上设有货物超高、超长和超宽检测装 置。在货物进入载货台时，当检测到货物超过设定高度、长 度或宽度时， 堆垛机便停止运行并报警。 一般允许误差为3 0 ～ 4 0 m m，检测元件采用对射或反射式光电传感器。

3 ) 载货台上还设有检测货又是否回位、货叉上有无货物 和货位中有无货物的装置。如货叉没有回位，堆垛机不能水 平运行；如货叉上已有货物，则不能再取货；入库时，必须 检测货位中有无货物，以避免发生事故。

4 ) 断电保护 如载货台升降过程中忽然断电， 则通过提升 电动机制动使载货台停在当前位置，不会掉下来。

第三节 仓库系统的控制面板

输入与输出点数（I/O）的分配 输入：

X0 按钮0 X7 X42 按钮7 自动 X16 X17 送 取 X23 X轴2位置行程开关 X24 X轴3位置行程开关 X1 按钮1/手动向左

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X2 按钮2/手X100 动向下 X3 按钮3/手X10 动向右 X4 按钮4/手X11 动向外 X5 按钮5/手X12 动向上 X6 按钮6/手X15 动向里 X32 Y轴1位下X33 限位 X35 Y轴2位上X36 限位 X38 Y轴4位下X39 限位 注：X50～57 矩阵输入 输出： Y8 就绪指示灯 Y9 X18 左限位开关 X25 X轴4位置行程开关 按钮8 X19 右限位开关 X26 X轴5位置行程开关 按钮9 X20 Z轴里侧限位X27 X轴6位置行开关 程开关 手动 X21 Z轴外限位开X28 X轴7位置行关 程开关 停 X22 X轴1位置行X29 X轴8位置行程开关 程开关 Y轴1位上X34 Y轴2位下限X30 X轴9位置行限位 位 程开关 Y轴3位下X37 Y轴3位上限X31 X轴10位置行限位 位 程开关 Y轴4位上X40 Y轴5位下限X41 Y轴5位上限限位 位 位 电源 取货指示灯 Y10 送货指示灯 Y11 小车沿X轴右行 Y12 小车沿X轴Y13 小车沿Y轴Y14 小车沿Y轴Y15 小车沿Z轴左行 上行 下行 里行 Y16 小车沿Z轴 外行 注：Y0～Y7 数码管显示输出 、Y20～Y26矩阵输出

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第四节 编程过程中的问题及其解决方法

由于PLC的输入与输出点数直接决定了其价格，因此在实现更多功能的基础上，为了降低成本，程序设计的基本原则是尽量减少其I/O点数。

1、若用PLC直接驱动数码管，需要占用大量的点数，本设计中采用，三菱PLC的高级应用指令7段数码管扫描应用指令。

该指令使用范例：

⑴当触点闭合后，将D1的值送到Y0～Y7外部布线的七段数码管显示。 ⑵4位数数据送到七段数码管必须使用12次的扫描时间，传送完毕时，M8029触点闭合。

⑶执行SEGL指令时，扫描时间大于10ms。

⑷晶体管输出PLC的输出电压为1.5V，必须选用合适的数码管。 ⑸四位数一组七段灯管与PLC的输出外部接线如下图

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