Sigmawin+软件Σ－Ⅴ伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 每隔250微秒采集一次追踪数据。总追踪时间为取样时间乘以数据项目数。

<追踪对象设定> date 1/date 2/date 3

在数据框中选择例如“torque reference”, “feedback speed”等类似选项。并选择相应的直线颜色。

I/O 1/ I/O 2/ I/O 3

选择“/COIN”或“ALM”等输入信号和“/C-SEL”, “/P-OT”或“/N-OT”等输出信号作为追踪对象。并选择相应的直线颜色。

<触发设置>

触发器有指定数据访问时间的作用，例如将触发条件设置为“/COIN信号为ON时”或“反馈速度为100rpm时”，这样就能使伺服在触发条件满足时执行具体动作。

触发器（触发条件）

设置两个触发条件：Trigger A和Trigger B

Trigger A和Trigger B可以形成以下3个条件的组合

触发条件 描述

Trigger A 当触发条件A满足时

Trigger A 与Trigger B 当触发条件A和B满足时

Trigger A 或Trigger B 当触发条件A和B中的任意一个满足时

3.3 运行追踪

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追踪模式

在追踪模式对话框中选择仅执行一个周期的追踪或重复持续追踪

single：执行一次追踪进程，在触发条件满足后，显示绘图，然后结束追踪 continuous：重复追踪进程直到点击stop后结束

在追踪主窗口中点击start，sigmawin＋在触发条件满足后开始追踪

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屏幕上信息显示等待触发

此信息会在设定的触发条件满足之前会一直持续显示，点击stop结束等待触发状态

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屏幕信息显示正从驱动器读取追踪数据

一旦触发条件满足，伺服驱动器就开始将追踪数据传送到sigmawin＋软件中。当数据传送完成，追踪主窗口跳出。 注：

1. 由于检测周期的关系触发器有时候在小于2ms的时间内不能被检测到。

2. 若取样时间延长，sigmawin＋软件可能继续等待触发条件甚至是触发条件已成立之后。

Sigmawin＋软件继续等待触发条件的原因是因为在触发条件应用之后取样时间已保存在伺服驱动器中。

3.4 追踪主窗口

追踪主窗口的显示是建立在追踪设置的基础上的

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