答：引起无刷直流电动机转矩脉动的原因及减小其转矩脉动的措施有以下几点： 1) 电磁因素引起的转矩脉动，尽量增大极弧系数，采取集中绕组来减小。 2) 换相引起的转矩脉动, 采用重叠换相控制来消除。

3) 定子齿槽引起的转矩脉动,常用的措施是：采用定子斜槽或转子斜极,通过增大气隙或采用分数槽绕组来减少齿槽转矩脉动；采用无槽电机可完全消除齿槽转矩脉动。

4) 电枢反应的影响,电机应选择瓦形或环形永磁体径向励磁结构，适当增大气隙。 5) 机械工艺引起的转矩脉动,提高机械制造的工艺水平。

11、什么是无位置传感器控制的无刷直流电动机的三段式起动法？

1)采用无位置传感器控制的无刷直流电动机起动时，首先确定电机转子的初始位置；

2)然后人为地给电机施加一个由低频到高频不断加速的他控同步切换信号，使电机由静止逐步加速运动；

3)当电机的转速升高达到一定值，通过端电压或相电压检测已能够确知转子的位置时，将电机由他控同步运行切换到自控式同步运行，这就是无位置传感器控制的无刷直流电动机的三段式起动法。

12、在一个数字控制系统中，开关磁阻电机的转向是如何改变的？

答：改变各相绕组的通电顺序就可以改变开关磁阻电机的转向。在SR电机的数字控制系统中，根据正反转指令，对各种位置信号进行译码，从而控制相应的绕组通电，实现正反转控制。

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