Ovl

该指令用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。相对逼近参数（OVLREL）定义了机器人运动逼近的百分比，而绝对逼近参数(OVLABS)定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏差。设置图例如下图：

Ramp

设置加速度的加速类型。可设置的类型有：

- 20 -

在程序中生成指令例如：

Ramp (TRAPEZOID) Ramp (SINE)

Ramp (SINESQUARE) Ramp (MINJERK)

RefSys

设置参考系统指令。通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐标系。

Tool

工具坐标指令为机器人设置一个新工具坐标。通过该指令可以修改机器人末端工作点。下图为某工具坐标系坐标

- 21 -

OriMode

该指令用于设置机器人TCP姿态插补，如果程序中没有指定姿态插补方式，系统默认机器人配置文件中指定的姿态插补方式。

系统功能指令组 …:=…(赋值)

给某变量赋值，左侧为变量，“:=”为赋值操作，右侧为表达式。表达式的类型必须符合变量的数据类型。例如：

i:=1 x:=(a+b)*2

//…(注解)

用于说明程序的用途，使用户容易读懂程序。

WaitTime

用于设置机器人等待时间，时间单位为ms，假如设置等待1s，生成命令为:

WaitTime (1000)

Stop

该命令用于停止所有激活程序的执行。如果指令不带参数，等同于按下了KeTop终端上的停止按钮。

Info

发出一个信息通知。信息显示在信息协议和报告协议的Message和Message-Log栏中。

此外，有可能显示两个附加参数的任何类型信息，第一个参数使用“%1”做为占位符，第二个参数使用“%2”做为占位符。若在程序中生成指令,生成的指令为：

- 22 -

Info (“HELP!”)

如图例所示：

单步执行该指令后在信息栏显示：

Warning

发出一条警告信息。信息描述参照Info命令。设置基本相同，在程序中若生成指令为：

Warning (“It is dangerous!”)

单步执行后，显示为：

Error

发出一条错误信息。错误信息会导致程序停止，错误必须被确认后程序才可以继续执行。信息描述参照Info命令。Error基本与前两者一样，暂不详细介绍。

系统功能指令组—时钟指令 CLOCK.Stop

停止时钟。时钟只有先前已经被启用后才能被停止。

- 23 -