如上图，LIN指令与PTP设置基本相同，不同的是，LIN指令是线性运动命令，是一种线性插补的运动指令。

CIRC

圆弧指令使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。

该指令必须遵循以下规定：

1、机器人TCP末端做整圆运动，必须执行两个圆弧运动指令。 2、圆弧指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置必须能够明显的被区分开。

注意：起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人TCP位置。

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PTPRel

该指令为PTP插补相对偏移指令，该指令的相对偏移可以是位移也可以是角度。该指令总是以当前机器人位置或者上一步运动指令的目标位置为起点位置，然后机器人相对移动位移偏移或者角度偏移。运动还可以设置Dyn和Ovl参数。如图所示：

例如生成指令PTP (ap0)和PTPRel (ad0)，机器人首先执行PTP（ap0）指令，然后执行PTPRel（ad0）指令。当执行PTPRel时则相对于PTP指令的目标点ap0做偏移运动，假如在PTPRel中设置了da1:real的值为30，那么PTPRel运行时相对于ap0点向A1的正方向转动了30度，其它轴无转动。

LINRel

该指令为线性插补相对运动指令，与PTPRel类似，其设置如图：

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StopRobot

该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。StopRobot停止的是机器人运动，而不是程序，因此在StopRobot后连续的运动指令以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。在程序中生成指令为：

StopRobot ( )

WaitIsFinished

该命令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。程序中生成指令为：

WaitIsFinished ( )

WaitJustInTime

该命令类似于同步指令，但是执行该指令时不会影响到机器人的动态参数。在程序中生成指令为：

WaitJustInTime ( )

运动指令组—归原点指令 RefRobotAxis

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该指令用于标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。在程序中显示为：

RefRobotAxis (A1)

RefRobotAxisAsync

该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished.

WaitRefFinished

该指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。假如回零已经成功完成，那么就会返回TRUE，否则就会返回FALSE。

设置指令组 Dyn

该指令配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，笛卡尔动态参数使用绝对值参数。

DynOvr

配置机器人运动的动态重叠参数。执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数。

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