佳木斯大学机械设计制造及其自动化专业（卓越工程师）设计说明书

4、机器人头部有两根钢丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。

（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。

（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。

以下是完整的电路图：

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4.2电路原理

本产品的电路一个非常简单的电学电路，如图所示，拨动开关连接上后，电池组右边的电池供电，使并联的两个电机左边的左转，右边的右转，于是“小强”前进；当碰到左边的碰撞开关，电池组左边的电池只对左边的电机供电，并且正负极反接，左电机右转，右电机还右转，于是“小强”左转；当碰到右边的碰撞开关，电池组右边的电池只对右边的电机供电，并且正负极反接，右电机左转，左电机还左转，于是“小强”右转；当左右都碰撞，此时电池组只有左边的电池供电，左电机右转，右电机左转，“小强”后退。

4.3注意事项

根据电路图我们得知，两个碰撞开关的上面两个引脚（所谓上面是相对于下图的情况来说的）是互相连接在一起的（见下图红色部分），这中间的连接最好用硬金属线（比如用电子元器件的金属引脚）焊接，这样可以把两个碰撞开关间的夹角固定起来，避免我们

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只用一个螺丝固定一个碰撞开关时多次碰撞容易导致的安装角度变形问题。当然焊接这个硬金属线前，先调整好两碰撞开关的夹角，并确保两根触须能够正常触发两个碰撞开关。

按照之前的控制原理的说明进行调试电路，看线路是否连接正确，特别是注意电机的电机是否正确，即电机的控制效果是正确的：

1、打开拨动开关后，没有障碍物时，两个电机都是往前转动的； 2、左边触须被按压，则右边的电机反转； 3、右边触须被按压，则左边的电机反转； 4、两个触须都被按压，则两个电机都反转。

电池盒的中间引线直接焊在电池盒的两节电池的连接一极。注意焊接的时间不要过长，否则会热掉电池盒的塑料导致电极弹片脱落。

在腹部末端固定上拨动开关。为了贴合紧密，波动开关的一侧用锉刀打磨粗糙一点，然后再用502胶水固定。特别小心502胶水不要涂太多，否则有可能会渗进波动开关内部，导致开关失效。

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