图4-2 Nyquist图

绘制nichols图 w=logspace(-1,2,100) >> nichols(num,den,w) 运行结果图4-3所示：

图4-3 nichols图

4.3连续系统的离散化

在对连续系统进行实时计算机控制时，往往需要把连续系统转换成离散系统。此时数字即将参与自动控制处理离散的数据，一方面数值量化的，同时时间也是量化。

MATLAB给出了连续系统的离散化函数c2d()，它的功能是将连续时间模型转换为离散时间模型，其调用格式为

sysd=c2d(sysc,Ts,’method’)

其中method为用来指定离散化采用的方法，常用有如下的方法：

‘imp’ —脉冲响应不变法，即z变换， ‘zoh’ —采用零阶保持器， ‘foh’ —采用一阶保持器， ‘tustin’—采用双线性逼近法。

8s2?24s?16例 已知连续系统传递函数为G(s)?4 ，试对其采用双线性32s?12s?47s?60s变换方法进行离散，设采样周期为Ts=1.

根据题意，程序如下 >> clear all >> num=[8 24 16] >> den=[1 12 47 60 0] >> G=tf(num,den) Transfer function: 8 s^2 + 24 s + 16 ---------------------------- s^4 + 12 s^3 + 47 s^2 + 60 s >> G1=c2d(G,Ts,'tustin') Transfer function:

0.2286 z^4 + 0.381 z^3 + 0.07619 z^2 - 0.07619 z -------------------------------------------------- z^4 - 0.0381 z^3 - 0.6667 z^2 - 0.2667 z - 0.02857

Sampling time: 1

4.4 Simulink建模

在MATLAB命令窗口写给出“simulink”命令，将打开Simulink模块库界面，如图所示。

从图4-1所示的界面左侧可以看到，整个Simulink模块库有各个不同用途的模块组成。在Simulink模块库中，常有模块组，连续模块组，非连续模块组，离散模块组，逻辑与位操作模块组等等。

图4-1 Simulink模块库

Simulink基本的建模方法如下：

1 在Simulink环境中，编辑模型 2.在Simulink环境中，进行模块操作