运行结果如图5-3所示

图5-3根轨迹

MATLAB中提供了多种求取并绘制频率响应曲线的函数，常用的函数如表5.2所示：

表5.2 绘制频率响应曲线的函数

名称 dnyquist dbode dnichols 函数功能 求取或绘制离散系统的Nyquist曲线 求取或绘制离散系统的Bode曲线 求取或绘制离散系统的Nichols曲线 （1） Nyquist曲线绘制函数dnyquist() 格式：[re,im,w]=dnyquist(num,den,Ts,w)

功能：求取或绘制线性定常离散时间系统的Nyquist曲线 （2） 对数频率特性曲线的绘制函数dbode()

格式：dbode(num,den,Ts,w)

功能：求取或绘制线性定常离散系统的对数频率特性曲线（Bode曲线） （3） Nichols曲线绘制函数dnichols() 格式：[mag,pha,w]=dnichols(num,den,Ts,w) 功能：求取或绘制线性定常离散系统的Nichols曲线

z2?0.2z?0.95例如 离散系统的脉冲传递函数为H?z??4,采样周期

z?0.24z3?10z2Ts=0.5s.绘制其Nyquist图，Nichols图以及Bode图 在MATLAB建立M文件，程序如下 num =

1.0000 0.2000 9.5000 >> den=[1 0.24 10 0 0] den =

1.0000 0.2400 10.0000 0 0 >> subplot(2,2,1)

>> dnyquist(num,den,0.5) >> subplot(2,2,2) >> dnichols(num,den,0.5) >> subplot(2,2,[3 4]) >> dbode(num,den,0.5) 运行结果如图5-4所示

图5-4 Nyquist图，Nichols图以及Bode图

5.3 SIMULINK建模

在基本模块中选择“Discrete”,在右侧的列表框中即会显示如5-5图所示的离散模块。

图5-5离散模块

常用的模块有：

Discrete Filter-离散过滤分析模块，

Discrete State-Space-离散状态空间模型，

Discrete-Time Integrator-离散时间变量几分模块， First-Order =[1 1 0.3] >>sysd=tf(num,den,0.1) Transfer function: