图13-9 图13-10
13.3DDZ-Ⅲ型调节器基本电路分析
图13-16
正/反作用开关:保证控制行路始终为负反馈 主要性能：
输入测量信号：1~5V DC 内给定信号：1~5V DC 外给定信号：4~20mA DC
输入阻抗影响：<=满刻度的0.1% 输出信号：4~20mA DC 负载电阻：250~750Ω 比例度：P=2%~500% 积分时间：0.01~25min 微分时间：0.04~10min 调节精度：0.5级
正反作用开关：保证控制行路始终为负反馈 数字式调节器基本电路分析
图13-17
优点：结构为硬件+软件，应用范围广，可代替模拟输入输出多，可代替多个模拟式调节器2、有运
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算程序，可进行多种运算3、具有通讯功能4、PID运算课进行改进操作 思考题
13-1调节器的角色：
是构成自动控制系统的核心仪表，是将变送器的测量信号与给定信号相比，并对偏差进行比较，输出给执行器。
13-2.什么是比例控制规律，积分控制规律和微分控制规律？它们各有哪些表示方法和特点？[重点]
?y与偏差信号 ?之间存在比例关系： 比例控制规律：输出信号的变化量
?y?Kp?图示法表示如图13-2、特点（1）能及时和迅速的客服振动的影响（2）存在一定的残余偏差
积分控制规律：输出信号的变化量 ? y 与偏差信号 ? （误差变化率）之间存在比例关系：
1
?y??dt T1?（1）积分作用滞后偏差存在、不能单独使用（2）?y大小与?大小有关、还与偏差存在时间有关（3）消除残余偏差（4)只要有偏差、调节器输出就不断变化存在时间越长、输出信号的变化量也越大、直到调节器输入达到极限。
? y微分控制规律：输出信号的变化量 与偏差信号 （误差变化率） 之间存在比例关系：
d?
?y?TD dt特点：有超前调节作用、不能单独使用
?13-3.为什么说积分控制规律一般不能单独使用。而微分控制规律一定不能单独使用？
（1）在阶跃输入的瞬间调节器吴输入、而随着时间的延续其输出增益增大、由此可见、积分调节作用总是滞后于偏差的存在、不能及时和有效的客服扰动的影响、使调节不及时 造成被空变量超调量增加、操作周期和回复时间增长、也使调节过程缓慢、不以稳定、是积分控制规律使用时需考虑的主要问题所以积分控制规律一般不单独使用
（2）因为微分调节器的输出大小只与偏差变化速度有关、当偏差固定不变时、无论其数值多大微分器都无输出、不能消除偏差、因此不能单独使用 13-4
正反馈：输入正输出正 负反馈;输入正输出负 正反作用开关，反向器
13-5.实用PID调节控制规律有哪些？
由反馈回路PID环节构成的PID运算电路、由PD和PI串联构成的PID运算电路、由P/I和D并联构成的运算电路、由PI和D串联混合构成的PID运算电路。
13-6.完全微分型PID控制规律与不完全有什么区别？那个控制更普遍？
完全微分型算法()其中、对位阀位置、故障沉余差、加保持器、理想PID控制规律中微分作用只能在一个采样周期中有效、且调整作用很强、这样微分调节作用发挥不理想、因而在实际应用中常在完全微分型算式的基础上做必要的修正、从而产生了不完全微分型算式,因此不完全微分型PID调节控制规律更为普遍.如图：图13-4
14执行单元
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执行单元是构成控制系统不可缺少的组成部分，执行单元的作用就是根据调节器的输出，直接控制被控变量所对应的物理量，从而实现被控对象的控制。
气动
执行机构 电动 输入信号转换为位移 液动
执行单元
调节机构 输入位移转换为介质流量
14.1.1执行器分类与比较 表14-1
气动执行器是以压缩空气为动力能源的一种自动执行器。气动执行器具有结构简单、工作可靠、价格便宜、维护方便和防火防爆等优点，在工业控制系统中应用最为普遍。
电动执行器是以电动执行机构进行操作的。信号传输速度快，应用广，安全性低，易燃易爆场所不适用。
液动执行器的最大特点是推力大 14.2.气动执行器
原理：输入信号转换为位移
F?p?A?E?x?x?A?p E2气动执行器标准信号：p?0.2~1.0kgf/cm
14.2.2阀门定位器
原理：电信号转换为压力
主要用来克服流过调节阀的流体作用力，保证阀门定位在调节器输出信号要求的位置上。 电气转换器+阀门定位器形成电气阀门定位器 14.4.2调节阀结构及分类 1、直通单座调节阀
简单，成本低，便于调节，泄漏量小，适用于低压场合 不适用于高压
2、直通双座调节阀 适用于高压
缺点：对介质要求高不适用于高粘度介质 3、隔膜阀
防腐蚀，流体要求低。 4、蝶阀
价格便宜，流阻小，适用于低压差和大流量，不适于高压。 5、球阀
承受压力高，大口径成本高，重量大 14.4.3调节阀的流量特性
调节阀的流量特性是指被控介质流过阀门的相对流量和阀门相对开度之间的关系；
Ql?f QMAXL调节阀典型理想流量特性曲线
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相对行程l/L
14.4.4调节阀的流量系数
流量系数C是直接反映流体流过调节器的控制能力，一定条件下，每小时流过调节阀的流量值： 思考题
14-1.气动执行器、液动、电动在特性上有什么区别？p197
气动是以压缩空气为动力能源的一种自动执行器、它接受调节器的输出控制信号直接调节被控介质的流量、实现生产过程的自动化、结构简单、工作可靠。价格便宜、维护方便防火防爆
电动是以电动机构进行操作的、将电流信号转换为相应轴角位移或直线位移、去控制调节机构以实现自动调节、信号传输速度快、传输距离远、但其结构复杂、推力小等缺点、大大限制了其应用。
液动执行器最大的特点是推动力大，但在实际工业中的应用较少。 14-2执行器组成部分及功能
气动
执行机构 电动 输入信号转换为位移 液动
执行单元
调节机构 输入位移转换为介质流量
14-3气动执行器工作原理
气压与弹性元件作用力平衡，基本结构图14-5
14-7调节阀有哪几种形式？各有什么特点？p202-203
1、直通单座调节阀
简单，成本低，便于调节，泄漏量小，适用于低压场合 不适用于高压
2、直通双座调节阀 适用于高压
缺点：对介质要求高不适用于高粘度介质
14-8.什么是调节流量特性？常用的有哪几种？
调节阀的流量特性是指被控介质流过阀门的相对流量和阀门相对开度之间的关系即：
Q/Qmax=f(l/L)式中、Q/Qmax为相对流量l/L为相对行程
直线特性：其流量与阀芯位移成直线关系
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对数特性：其阀芯位移与流量间存在对数关系 抛物线特性：其流量与相对行程间存在抛物线关系 （快开特性：在开度较小时流量变化比较大随着开度增大流量很快达到最大值、它没有一定
的数学表达式）
14-9如何选用调节阀？选用调节阀应考虑因素？ 1、运用场合 调节阀类型（气动、电动、液动） 2、安装管路 流量特性
3、调节阀结构 单座（低压、泄漏小），双座（高压）
复习重点[仅供参考]
主要为测量仪器原理及特点，四大参数测量方法
1、 四大参数（温度、压力、流量、物位），温度更重要 2、 PID控制规律及调节 3、 变送器、调节控制单元 4、 气敏元件，节流元件
5、 调节器（数字式与普通调节器的区别） 6、 PH及湿度测量方法 7、 机械量-8、9章5~6分
*最后一题为综合设计题，仪表选择（10-15分）
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