机械原理习题集 193-4 在图示的机构中，已知各构件的尺寸及原动件1的角速度ω（，1为常数）试以图解法求在φ1= 90°时构件3的角速度ω3及角加速度α（比例尺任选）。3

20 机械原理习题集 3-5 在图示的摇块机构中，已知LAB＝30mm，LAC＝100mm，LBD＝50mm，LDE = 40mm，曲柄以等角速度ω1 = 10rad／s回转，试用图用法求机构在φ1＝45°位置时，点C和点E的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。

机械原理习题集 213-6 在图示六杆机构中，已知机构运动简图以及原动件的角速度ω1为常数，试用矢量方程图解法求： （1）构件2的角速度ω2； （2）速度vD及角速度ω5。

要求列出矢量方程式，并分析各量的大小和方向，做出矢量多边形，可不按比例尺但方向必须正确。

22 机械原理习题集 3-7 在图示六杆机构中，已知：lBC=lCD=l1=l3=420mm, lAB=140mm，l2=180mm，ω1=20rad/s。

（1）分析该机构的自由度以及机构的级别；

（2）用相对运动图解法求解在图示位置时，F点的速度； （3）构件2的角速度ω2。