段时间后机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。并且实现了通过改变计数器计数进制来控制电机前进和后退时间的功能。而且改变计数进制的过程也较为简单，容易操作，只需将想要设置的进制位数写成BCD码，然后拨动对应开关即可。以15进制为例，将15写成BCD码“00010101”，然后将1对应的开关拨至与74LS90输出相连接的状态，就可以实现15进制计数。用此种方法，可以实现100以内任意进制的计数。

1.5小结

本电路以555定时器、74LS90加法计数器为核心搭建，具有以下优点：原理简单，成本较低；通过改变计数进制可以方便地改变机器人的运动时间。

本电路是基于硬件上的控制，没有单片机控制修改方便，功能拓展有限，电路连接上也相对较为复杂。

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1.6附图：机器人行走电路原理图及PCB板

图1.6原理图

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图1.7 PCB板

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1.7主要芯片及器件说明

1.7.1 二-五-十进制计数器74LS90

74LS90 引脚及真值表

Reset Inputs复位输入 R0(1) H H X X L L X R0(2) H H X L X X L

R9(1) L X H X L X L

R9(2) X L H L X L X

输出

QD QC QB QA L L H

L L

L L

L L H

L L COUNT COUNT COUNT COUNT

1.7.2电机驱动芯片L298

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