ABB机器人的程序编程 下载本文

*关于速度:速度一般最高为50000mm/s,在手动限速状态下,所有的运动速度被限速在250mm/s *关于转弯区:fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下运动,如果是一段路径的最后一个点,一定要为fine。转弯区数值越大,机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 3.I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的。 (1)Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“1”。

Set do1;

参数 do1 (2)Reset数字信号复位指令

Reset数字信号复位指令用于将数字输出(Digital Output)置位为“0”。

含义 数字输出信号 Reset do1;

*提示:如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据,必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 (3)WaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。

WaitDI di1, 1;

参数 di1 1 含义 数字输入信号 判断的目标值 在例子中,程序执行此指令时,等待di1的值为1。如果di1为1,则程序继续往下执行;如果到达最大等待时间300s(此时间可根据实际进行设定)以后,di1的值还不为1,则机器人报警或进入出错处理程序。

(4)WaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。

WaitDO do1, 1;

参数以及说明同WaitDi指令。

(5)WaitUntil信号判断指令

WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断,如果条件到达指令中的设定值,程序继续往下执行,否则就一直等待,除非设定了最大等待时间。

WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 4;

参数 flag1 num1 4.条件逻辑判断指令

条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后,执行相应的操作,是RAPID中重要的组成部分。 (1)Compact IF紧凑型条件判断指令

Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后,就执行一句指令。

含义 布尔量 数字量 IF flag1 = TRUE Set do1;

如果flag1的状态为TRUE,则do1被置位为1。 (2)IF条件判断指令

IF条件判断指令,就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析:

IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF

如果num1为1,则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2,则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外,则执行do1置位为1.

*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。

(3)FOR重复执行判断指令

FOR重复执行判断指令,是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况

FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1; ENDFOR

例行程序Routine1,重复执行10次。 (4)WHILE条件判断指令

WHILE条件判断指令,用于在给定条件满足的情况下,一直重复执行对应的指令。

WHILE num1>num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE

当num1>num2的条件满足的情况下,就一直执行num1:=num1-1的操作。 5.其他的常用指令

(1)ProcCall调用例行程序指令

通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。

1. 选中“”为要调用的例行程序的位置。 2. 在添加指令的列表中,选择“ProcCall”指令。 3. 选中要调用的例行程序Routine1,然后单击“确定”。 4. 调用例行程序指令执行的结果。 (2)RETURN返回例行程序指令

RETURN返回例行程序指令,当此指令被执行时,则马上结束本例行程序的执行,返回程序指针到调用此例行程序的位置。