*提示：编程画面操作技巧 放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。 2.机器人运动指令

机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。 （1）绝对位置运动指令

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤：

1.进入“手动操纵”画面，确认已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）。 2.选中指令的位置，打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。 指令解析：

MoveAbsJ *\\NoEOffs, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 * \\NoEOffs v1000 z50 tool1 wobj1 含义 目标点位置数据 外轴不带偏移数据 运动速度数据1000mm/s 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据 *提示：MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。 （2）关节运动指令

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。

指令解析：

MoveJ p10, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 p10 v1000 含义 目标点位置数据 运动速度数据 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。 *注意：目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s） 转弯区数据定义转变区的大小mm。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标 （3）线性运动指令

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。

（4）圆弧运动指令

圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

指令解析：

MoveL p10, v1000, fine, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 p10 p30 p40 fine\\z1 （5）运动指令的使用示例

指令：

含义 圆弧的第一个点 圆弧的第二个点 圆弧的第三个点 转弯区数据 MoveL p1, v200, z10, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, tool1\\Wobj:=wobj1;

图示：

10mm

p1

p3

10

200mm/s

0m

500m

p2

说明：

机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

机器人的TCP从p1向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。

提示：