输出频率 FDT电平 FDT滞后 Y1、Y2、R01、R02、R03
图6-20 FDT电平示意图 功能码 P8.27
名称 频率到达检出幅度 设定范围 0.0～100.0 [0.0%] 当变频器的输出频率在设定频率的正负检出宽度内输出脉冲信号，具体如下图示：
输出频率 设定频率 检出幅度
图6-21 频率到达检出幅值示意图
功能码 P8.28 名称 下垂控制 设定范围 0.00～10.00Hz[0.00 Hz] 时间t Y1、Y2、R01、R02、R03
时间t 当多台变频器驱动同一负载时，因速度不同造成负荷分配不均衡，使速度较大的变频器承受较重负载。下垂控制特性为随着负载增加使速度下垂变化。可以使负载均衡分配。调试时可由小到大逐渐调整此参数，负载与输出频率的关系如下图所示：
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图6-22 下垂控制电机特性示意图
此参数调整度下垂的变频器的频率变化量。 功能码 P8.29 P8.30 P8.31 P8.29：
0：没有辅助电机。 1：辅助电机1有效。 2：辅助电机2有效。 3：辅助电机1、2都有效。
P8.29～P8.31是完成一拖三简易供水功能：一台变频泵，两台工频泵（辅助泵）完成恒压供水的简易系统。相关逻辑如下图所示：
名称 辅助电机有效选择 辅助电机1起停延迟时间 辅助电机2起停延迟时间 设定范围 0～3[0] 0.0～3600.0 [5.0s] 0.0～3600.0 [5.0s] 电机转矩 额定转矩 有下垂控制 无下垂控制 同步转速 电机转速
变频电机 输出功率 等于上限频率？ 等于下限频率？ 辅助电机停止延迟计时开始 辅助电机起动延迟计时开始 起动延迟时间到？ 结束 停止延迟时间到？ 依次直接起动 辅助电机动1、2 图6-23 简易供水功能逻辑示意图
依次停止辅助 电机动1、2 37
功能码 P8.32 功能码 P8.33 P8.34
大多数电机在某些频率段运行时，容易出现电流震荡，轻者电机不能稳定运行，重者会导致变频器过流。此时，可对以上两个参数进行适量调节，以达到满意的效果。
名称 低频振荡抑制容差 高频振荡抑制容差 设定范围 0～9999[1000] 0～9999[1000] 名称 制动阀值电压 设定范围 550.0～750.0V[700.0V] 该功能码是设置能耗制动的起始母线电压，适当调整该值可实现对负载的有效制动。
P9组 PID控制组
PID控制是用于过程控制的一种常用方法，通过对被控量的反馈信号与目标量信号的偏差量进行比例、积分、微分运算，来调整变频器的输出频率，构成负反馈系统，使被控量稳定在目标量上。适用于流量控制、压力控制及温度控制等过程控制。控制基本原量框图如下：
给定量 + (百分数) -
功能码 P9.00 0：键盘给定（P9.01） 1：模拟通道AI11给定 2：模拟通道AI12给定 3：模拟通道AI13给定 4：模拟通道AI14给定 5：脉冲频率给定1（HDI1） 6：脉冲频率给定2（HDI2） 7：远程通讯给定 8：PLC程序给定
当频率源选择PID时，即P0.03选择为6，该组功能起作用。此参数决定过程PID的目标量给定通道。 过程PID的给定目标量为相对值，设定的100%对应于被控系统的反馈信号的100%；
系统始终按相对值（0～100%）进行运算，在默认条件下，PID给定和反馈量都是以100%对应10V。 注意：PLC程序给定，可以设置PA组的参数实现。 功能码 P9.01 名称 键盘预置PID给定 设定范围 -100.0～100.0[0.0%] 名称 PID给定源选择 设定范围 0～8[0] PID控制 (百分数) 控制算法 滤波器 F M P 反馈量 图6-24 过程PID原理框图
选择P9.00=0时，即目标源为键盘给定。需设定此参数。 此参数的基准值为系统的反馈量。 功能码 P9.02 0：模拟通道AI1反馈 1：模拟通道AI2反馈 2：模拟通道AI3反馈 3：模拟通道AI4反馈 4：AI1—AI2反馈
名称 PID反馈源选择 设定范围 0～9[0] 38
5：AI3—AI4反馈
6：脉冲频率反馈1（HDI1） 7：脉冲频率反馈2（HDI2） 8：HDI1—HDI2反馈 9：远程通讯反馈
通过此参数来选择PID反馈通道。
注意：给定通道和反馈通道不能重合，否则，PID不能有效控制。 功能码 P9.03 PID控制。
1：PID输出为负特性，当反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率上升，才能使PID达到平衡。如放卷的张力PID控制。 功能码 P9.04 P9.05 P9.06 名称 比例增益（Kp） 积分时间（Ti） 微分时间（Td） 设定范围 0.00～100.00[0.10] 0.01～10.00s[0.10s] 0.00～10.00s[0.00s] 名称 PID输出特性选择 设定范围 0～1[0] 0：PID输出为正特性，当反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率下降，才能使PID达到平衡。如收卷的张力
比例增益（Kp）：决定整个PID调节器的调节强度，p越大，调节强度越大。该参数为100表示当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，PID调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率（忽略积分作用和微分作用）。
积分时间（Ti）：决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差进行积分调节的快慢。积分时间是指当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，积分调节器（忽略比例作用和微分作用）经过该时间连续调整，调整量达到最大频率（P0.07）。积分时间越短调节强度越大。
微分时间（Td）：决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差的变化率进行调节的强度。微分时间是指若反馈量在该时间内变化100%，微分调节器的调整量为最大频率（P0.07）（忽略比例作用和积分作用）。微分时间越长调节强度越大。
PID是过程控制中最常用的控制方法，其每一部分所起的作用各不相同，下面对工作原理简要和调节方法简单介绍： 比例调节（P）：当反馈与给定出现偏差时，输出与偏差成比例的调节量，若偏差恒定，则调节量也恒定。比例调节可以快速响应反馈的变化，但单纯用比例调节无法做到无差控制。比例增益越大，系统的调节速度越快，但若过大会出现振荡。调节方法为先将积分时间设很长，微分时间设为零，单用比例调节使系统运行起来，改变给定量的大小，观察反馈信号和给定量的稳定的偏差（静差），如果静差在给定量改变的方向上（例如增加给定量，系统稳定后反馈量总小于给定量），则继续增加比例增益，反之则减小比例增益，重复上面的过程，直到静差比较小（很难做到一点静差没有）就可以了。
积分时间（I）：当反馈与给定出现偏差时，输出调节量连续累加，如果偏差持续存在，则调节量持续增加，直到没有偏差。积分调节器可以有效地消除静差。积分调节器过强则会出现反复的超调，使系统一直不稳定，直到产生振荡。由于积分作用过强引起的振荡的特点是，反馈信号在给定量的上下摆动，摆幅逐步增大，直至振荡。积分时间参数的调节一般由大到小调，逐步调节积分时间，观察系统调节的效果，直到系统稳定的速度达到要求。 微分时间（D）：当反馈与给定的偏差变化时，输出与偏差变化率
成比例的调节量，调节量只与偏差变化的方向和大小有关，而与 给定量 偏差本身的方向和大小无关。微分调节的作用是在反馈信号发生变化 时，根据变化的趋势进行调节，从而抑制反馈信号的变化。微分调节 器 请谨慎使用，因为微分调节器容易放大系统的干扰，尤其是变化频 率较高的干扰。
功能码 P9.07 P9.08 名称 采样周期（T） PID控制偏差极限 设定范围 0.01～100.00s[0.50s] 0.0～100.0s[0.0%] 反馈量 偏差极限 时间 输出频率 采样周期（T）：指反馈量的采样周期，在每个采样周期内调 节器运算一次。采样周期越大响应越慢。
时间 PID控制偏差极限：PID系统输出值相对于闭环给定值允许 图6-25 偏差极限与输出频率的对应关系 的最大偏差量，如图所示，在偏差极限内，PID调节器停止 调节。合理设置该功能码可调节PID系统的精度和稳定性。
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