机床调试步骤： 1. 到现场先验货。 2. 标记各轴电缆。 3. 更换电机及编码器
4. 检查电柜外观及重要的接线，如动力回路，24V等 坐标系 FRAME CHAIN 序名称 号 MCS(machine coodinate system） BCS(basic coodinate system) Home position offset 描述 Kinematic transformation(运动变 换)，机床坐标系经过运动变换叠加形成BCS DRF offset,superimposed movment,(zero offset external)。手轮偏置或附加移动 Chained system frames for Frame chain PAROT,PRESET,scratching,zero offset external Chained field of basic Frame frame,chanel spec. and/or NCU chain global
BZS(basic G54-G599settable frame,chanel Frame chain Frame chain zero system) spec.and/or NCU globle System frame(torot toframe) Frame cycle,programmable Frame chain frame,transfomation WCS 最终的坐标是由上向下一级级叠加
1. MCS(Machine Coordinate System):由机床物理轴构成的坐标系。 2. BCS(Basic Coordinate System)：由3个垂直轴和其他指定轴组成。如果没有运动变换，BCS=MCS;如果有运动变换，几何轴和机床轴名称一定要不一样
3. additive offset,是轴方向的平移偏置，没有旋转镜像缩放功能。由PLC激活 db3x.dbx3.0上升沿（自动模式下生效），PLC激活后，在下一个motion block 执行完后，偏置生效。Md28082可以配置Chanel spesific system frame；编程$AA_ETRANS[axis]=xx。DRF偏置；superimposed movement只能用同步功能通过$AA_OFF[axis]实现。重新上电后，最后一次生效的additive offset不生效，除非用PLC重新激活，可以在MD24008修改。MD24006 bit1=1复
位后external zero offset还生效。执行SUPA是不受zero offset external影响。
4. BZS(Basic Zero system),BZS is the basic coordinate system with basic offset.BZS=BCS+zero offset external或DRF或superimposed motion或Chained system frames或Chained basic frame。
5. SZS(Settable Zero system) is the workpieace coordinate system with a programmable frame from the viewpoint of the WCS.The workpiece zero is defined by the settable frame G54 to G599.SZS=WCS(由G54-G599定义)+programmable frame。MD9424默认=0系统只显示WCS值，如果改为1，则显示SZS。如$P_PFRAME[X,10],在WCS里看不到多出的10。
6. WCS里各轴组成的坐标系都是可编辑的，WCS由几何轴和其他轴组成，几何轴互相垂直组成笛卡尔坐标系，工件坐标系可以平移旋转放大缩小或镜像。
7. 18601为NCU全局settable frame个数，如果大于0，则28080不起作用。占用static memory修改此参数backup data会丢失，请注意。需重启HMI才能观察到
8. 28080为通道指定Settable zero frame个数，默认5个（G54-G57和G500），每打开一个Settable zero frame占用约400byteBackup memory。占用static memory修改此参数backup data会丢失，请注意。需重启HMI才能观察到
9. G53：非模态，Deactivation of current settable zero offset and programmable zero offset 10.
18602为NCU全局base frame个数，如果大于0，28081不起
作用。 11. 12.
28081为通道指定基本零点个数默认为1
MD9248为1，在JOG对刀小界面默认显示G500基本偏置。
MD9248为0，在JOG对刀小界面默认显示G54设定偏置。 13.
MD42440 =1默认，表示在设定零点(如G54)里，走的位置=设
定零点+G91的编程值。=0，走的位置=G91编程值。 14. 15.
预定义框架变量：$P_BFRAME
关于G54偏置等对应的系统变量。$P_UIFR[f,x,TR]f是frame
号（如G54是1，G56是3）x是通道轴名字如X Y Z A等.TR代表平移（trans） 用OPI总线连接840D
1. 首先保证用MPI方式连接正常，并把硬件组态和netpro的组态下载到PLC里
2. 更改PGPCMPI，速率改为1.5M。
3. 更改netpro里，把840DMPI接口地址改为13。
4. 连接OPI，读一下网络状态和总线上所有地址，正常的话就可以用OPI总线调试PLC。 基本功能调试：
1. 前提是把所有的接线都接好，包括电机 手轮 等
2. PCU50的开关打到Operating硬盘可以启动，打到Non Operating可以运输PCU50。
3. NC总清(S3打到“1”，然后按复位，再打回“0”)+PLC总清（S4打到“2”，再打到“3”，等ps红灯亮后快速打“2”“3”“2”，然后打回“0”
4. 最好在下载PLC程序和修改NC参数及调试驱动之前，把轴通道方式组分配好。
5. 新建PLC项目，把对应版本TOOLBOX里的程序和符号表考到新建项目里。调用FC19或FC25，下载PLC程序到840D，此时机床操作面板灯不闪了。
6. PLC程序里编写各轴使能。DB3x.dbx1.5(测量系统1有效)；DB3x,dbx1.6(测量系统2有效)，如果断掉测量系统有效，那么还需要重新回零；DB3x,dbx2.1(轴伺服使能)；DB3x,dbx21.7(轴脉冲使能)。注意DB3x可能需要设定19100(系统最大轴数),同时和20070激活几个轴有关。 7. 此时轴可以点动了。
8. 如果修改HMI上的INI文件，最好把对应文件拷到uesr文件夹，然后编辑，保留修改的部分即可。这样可以保持原ini文件的完整性
9. 定长润滑，33050设置每个轴的定长润滑长度，接口为db3x.dbx76.0(到设定长度状态反向)，每个轴独立润滑。但如果机床是集中润滑，可以把12300改为1，这样每次润滑后，所有轴
行程计数都清零，重新计数。 10.
db21.dbx6.6 db21.dbx6.7 db21.dbx25.3置位后，MCP面板
倍率生效 点动设置：
1. 轴最高速度32000（G0的速度） 2. 点动快速32100 3. 点动速度32020
4. 坐标极限速度36200，一般设为比32000大10% 软限位：
1. 正向软限位36100。负向软限位36110。软限位在返回参考点后生效。 2. 第2软限位 回零设置与相关说明：
1. 参数34000=1，有参考点开关。0，无参考点开关。
2. 34010返回参考点方向。0，正向（点动）。1，负向（点动）。 3. 34020接近参考点开关的速度。
4. 34030接近参考点开关的最大距离（如果超过此距离还没有CAM信号，则报警）
5. 34040寻找零标记的速度。
6. 34050寻找零脉冲的方式。0，撞块儿下降沿，撞CAM后回退，脱离撞块儿后就开始找零脉冲）。1，撞块儿上升沿，撞CAM后回退，脱离CAM后，再返回撞CAM，从CAM上升沿开始找零脉冲。
7. 34060寻找零脉冲的最大距离。（超出此距离没发现零脉冲，则报警）
8. 34070找到零脉冲后，定位参考点的速度。
9. 34080找到零脉冲后，继续移动的距离，带符号。（如果是主轴或旋转轴没有实际移动，机床坐标0点=零脉冲位置+34080+34090） 10.
34090默认是0。是34080的修正，实际走的距离是
34080+34090. 11.
34092用于补偿温度变化引起的CAM长度改变，使回参考点躲
开临界状态。寻找零标记前，系统先走完34092的值，才开始找零脉冲。前提是使用CAM回参考点。对于减速比比较大的转台之类的，此参数很有用。另外最好把34040速度改小。 12.
34093只读，系统显示CAM沿与零标记之间距离，供调整34092
参考。 13.
11300出发方式回参考点。1：表示需要按住点动键。0表示点
动键触发方式。 14.
参考点状态反馈NCtoPLC：db3x.dbx60.4第一测量系统已回参
考点。db3x.dbx60.5第二测量系统已回参考点。db2x.dbx36.2本通所有需要回参考点的轴已经回参考点。 15. 16.
30550？？？？还没参透
方式组复位（db11.dbx0.7）或通道复位(db2x.dbx7.7)都可以
造成回参考点中断。 17.
34110指定此轴在机床轴中自动回参考点的次序。-1：此轴不
用回参考点即可NC start。0：此轴不参与本通道指定的回参考点。1-15：此轴在本通道指定回参考点的顺序（可以几个轴同时设为一样的数值，回参考点时同时动作）。db2x.dbx1.0为启动本通道自动回参考点动作，db2x.dbx33.0为是否激活本通道自动回参考点功能的状态。 18.
通道指定回参考点由db2x.dbx1.0信号启动，通道指定回参考
点激活状态由db2x.dbx33.0反馈给PLC 19.
本通道所有应回参考点的轴已经回参考点，信号db2x.dbx36.2
为“1” 20. 21. 22.
撞块信号db3x.dbx2.0，=1撞到撞块，=0离开撞块。 参考点开关db3x.dbx12.7，1撞到开关，0没撞到开关。 回参考点分3个阶段。Phase1（撞CAM）分3中情况：1.轴停
在CAM之外，需要调整寻找撞块的方向和速度。2.轴停在CAM之上，直接进入第二阶段。3.轴没有CAM，整个轴的移动范围内只有一个零标记或此轴是旋转轴（并且轴每转只有一个零标记）。Phase1特征，进给倍率有效，仅给停止（通道指定或轴指定的）有效，NC-stop和NC-start有效，如果轴移动距离达到MD34030但还没找到CAM，轴停止，且db3x.dbx12.7(轴减速反馈)=1；Phase2(靠零脉冲同步)，寻找零脉冲，分为2中方式，退离CAM(下降沿)找零脉冲或在CAM上(上升沿)找零脉冲。34050寻找脉冲方向。Phase2特性，倍率无效（系统认为100%，但是开关打到0%后回零动作取消），进给停止（通道指定或轴指定）有效，NC-stop
和NC-start无效，如果在34060设定的距离内没找到零脉冲，回零动作停止；Phase3，成功找到零脉冲后，轴移动设定距离（34080+34090）。Phase3特性，倍率有效，进给停止（通道指定和轴指定）有效，NC-stop和NC-start有效。 23.
34100[x]完成回参考点的动作后，显示值。由Db3x.dbx2.4
/2.5/2.6/2.7对应角标x=0/1/2/3的值决定。当系统接收到撞块信号后，此功能生效（接收到撞块儿信号，读db3x.dbx2.4/2.5/2.6/2.7的状态，由此决定回参考点完成后系统显示34100[x]的值。如果db3x.dbx2.4/2.5/2.6/2.7都为“0”，则34100[0]值有效。 24.
CAM开关的工作情况，PLC输入延时，PLC的周期等会影响回
参考点的动作。 25. 26.
需要调整CAM的信号沿，在2个零脉冲之间
11300触发方式回参考点，0，点动触发方式回参考点。1，按
住点动方式回参考点。同时此参数对增量点动也有效，但是比较危险，尤其是选择10000倍时，所以一般把11330[x]对应增量点动的当量“1000”和“10000”都改为“0”。 重要的PLC信号:
1. 读入禁止：DB2x.dbx6.1(本通道读入禁止)，db2x.dbx6.0(本通道禁止进给)，db2x.dbx7.0(本通道禁止NC启动) 2. 各轴禁止进给，db3x.dbx4.3 3.
4. 急停：DB10.dbx56.1(急停输入);DB10.dbx56.2(急停确认);DB10.DBX106.1(急停有效)。先急停输入，撤掉急停输入后急停确认，再按复位键。急停有效为状态信号。
5. 轴移动方向指示，db3x.dbx64.7轴当前正向移动。db3x.dbx64.6轴当前负向移动。
6. DB3x.dbx1.5为第一测量系统有效，DB3x.dbx1.6为第2
7. db19.dbx0.7=0显示机床坐标系，DB19.dbx0.7=1显示工件坐标系。 注释
关于NCK CPU 就绪（DBX 104.7）：
此信号是NC 的寿命监控功能。它必须包含在机床的安全电路中。 关于MMC CPU1 就绪（DBX 108.3 和DBX 108.2）：
如果MMC 连接到操作面板接口（X101），即设定了位3（缺省值）。如果连接到PG MPI 接口，位2 被设 8. 定。
重要的机床参数：
1. 最大轴数19100：系统最大轴数，和硬件及选件有关，最大31个。 2. 最大通道数19200：系统最大通道数，和硬件及选件有关，最大10个
3. 最大方式组数19220：系统最多的方式组数，和硬件及选件有关，最多10个
4. 10010[x]=y:把第y方式组分配给第x+1通道。同一个方式组可以分配给不同的通道。
5. 指定几何轴，20050[x]=y：把第y个通道轴（20070[y-1]）指定为第x+1个几何轴。目前发现指定几何轴只能从第一个通道轴开始，前3个为几何轴。还可以不指定几何轴。 6. 20000为显示的通道名称，一般改个好记的名字。
7. 30350为1时，此轴为模拟轴，对应一些接口信号NCU也虚拟，但是电机不动，方便调试。
8. 20110，bit2为“1”表示此通道上电后自动复位。Bit6为“1”表示此通道复位时，不清除当前刀具及刀补（也就是当前在主轴上的刀具和刀补按复位键时不会被清除）。 9. DB3x的类型都是UDT31，DB2x的类型都是UDT21 10. 11.
DB19.DBB22为HMI当前显示的通道号，HMI→PLC
20110。Bit0=0所有的偏置不改变，bit0=1由bit4—11的设
置决定；bit2=1带有刀库管理的复位动作（刀具偏置）不激活；bit6=0复位动作修改当前刀具号为20122和当前刀沿号为20130；bit6=1复位或NC停止时，不改变当前刀具和刀沿号，补偿仍旧生效。 12. 13. 14.
19300 bit2=1打开垂度补偿选件，新的系统需要装授权。 19310 bit0=1打开龙门轴功能。
10720默认为7，开机后为回参考点方式。可以修改为开机后
直接进入别的操作方式。 15. 16.
20098可以屏蔽轴在HMI的显示。
参数20360 bit1,bit0可以将车床刀具长度和磨损值补偿方式
设为直径方式。有需要的同事可以参考附件实际试用。 磨损值直径补偿方式已经现场使用过。 17.
11350如果840D+PCU50.3+HMI7.6+HT8，需要修改为5
（profibus），需要激活选件19334bit7=1 18.
11346 莫认为1 如果改为0则手轮停轴就停，不管是否走完
手轮旋转的距离。 19.
20100=x，表示此通道X轴直径方式编程，每个通道只有一个
轴可以定义。如果还有其他轴需要直径编程，只能修改30460 bit2=1了。 611D参数
1. MD1707 电机实际速度。 2. MD1708电机负载率 3. MD1719电机实际等效电流
4. MD1011 bit0 =1表示测量系统反馈反向。Bit4=1表示直线测量。Bit7=1距离编码方式。 注意事项：
1. 更改10010[x]时，系统重新分配内存等资源，所以机床数据PLC程序驱动数据等会丢失，所以更改之前先备份，更改之后在回装。更改方式组数量时，系统会报错，PLC会停机，因为系统不会自动删掉DB11后在生成新的DB11，在线手动删除PLC里的DB11，重启PLC即可。另外，恢复数据时，如果先恢复PLC，在恢复NC（2个或2个以上方式组），PLC也会停机，原因和上述的一样。所以
正确的恢复数据顺序是，先恢复NC在恢复PLC(因为PLC时系统先清一遍 PLC内存)。
2. 电源模块的NS1和NS2是内部接触器使能。48是接触器吸和使能。 驱动器配置：
1. 在Drive config里把电机模块配置好。 2. 把轴的30130和30240改为1，复位NC
3. 此时Drive MD从灰色变为黑色，在Drive MD里选电机，计算，保存，复位NC。 4. 先加载使能，自动优化 报警文本等：
1. EM=error message，可以中止程序的执行.OM=operational message，不影响程序的执行。
2. 用户报警文本在Toolbox里有，修改完了考到系统里即可。 3. FC10 ToUserIF(false,信号不被传送到用户接口上，需要自己读入禁止DB2x.dbx6.1和轴进给保持db3x.dbx4.3。True，通过DB2触发alarm或message时读入禁止或轴进给保持，同时db2x.dbx6.1和db3x.dbx4.3被FC10控制，如果程序里再进行写，会造成冲突)；ACK(确认报警) 4. DB2置“1”，放在FC10之前。
5. 具体的进给保持，还是读入禁止，还是通道同时读入禁止+进给保持，参看DoconCD
6. 轴进给保持时，参与此轴插补的其他轴也进给保持，其他轴不受
影响。
7. 修改完FB1的UserMsg后，需要在线删掉DB2和DB3，再重启NC+PLC 8. EM位红色，信号撤掉继续显示，需要ACK才能去掉。OM为黑色，信号撤掉同时显示也撤掉。
9. 报警文本存在PCU的F:盘，配置文件在mbdde.ini中。不需要修改系统的标准文本文件，修改 Userplc=f:\\dh\\mb.dir\\myplc_ 然后把编好的myplc_ch.com和myplc_uk.com拷到对应的路径下即可。 10.
Mbdde.ini里修改rotationcycle=xxx（默认为0，单位毫秒），
可以让报警循环显示。 11. 和
SETAL(65000)最大69999，在user里建立aluc_xx.com。格式PLC
报警一样。修改
mbdde.ini
里的
useruser_cycles=F:\%user\\aluc_ 分度轴（index axis）：
1. 当回参考点后，分度轴点动时只走到分度点，未回参考点或用手轮则例外。
2. 30500为“1”或“2”，对应10910的表（10900为使用多少位置）和10930的表（10920为使用多少位置），为“3”，表示等分轴，30502为分多少份。 3. 非模态轴不能等分。
4. DRF功能在分度轴自动模式下也生效。 5. 软限位对分度轴也起作用。
6. reset按键可以中断分度轴移动，停在随意的位置而不是分度位置 7. fc18 ,fnct=b#16#4表示分度轴，mode=b#16#2表示最短距离。Pos=实数表示定位到第几个索引，如将360分成6分，1表示零度，2表示60度，依此类推5表示300度。Frate=实数(转/分钟)。Inpos=完成标记，输出
8. $AA_ACT_INDEX_AX_POS_NO[A]为通道A轴实际分度值。可以作为判断分度轴是否到位条件。
9. POS[Q]=CDC(12)表示定位分度轴Q到第12个分度(CDC最短路径)。 10.
30503为第一个分度位置（pos[x]=CDC(1)）与轴参考点位置
之间的偏置。 辅助功能;
1. 系统预定义的M功能。M0程序停止；M1条件停止；M2 M17 M30停止程序；M6换刀；M3 M4 M5主轴速度控制；M19主轴位置控制；M70 Axis mode好像和攻丝有关；M40 M41 M42 M43 M44 M45和主轴换挡有关；M20 M23 M22 M25 M26 M122 M125 M27和冲床功能有关。
2. 自定义辅助功能，MD11100自定义辅助功能最大数量，默认为1。MD22000表示分配到第几辅助方式组。MD22010输入辅助功能代号。MD22020指定辅助功能的扩展值。MD22030指定辅助功能的值，如果是”-1”代表所有的值。MD22035设置辅助功能对应的动作，bit0=1表示在OB1的周期内输出，bit5=1表示在motion动作前输出，bit7=1表示结束
motion动作时输出。
3. MD22040至MD22080为系统预定义好的辅助功能，最好不要动。
4. MD22200如果为1，则在走G64时，不会因为夹杂辅助指令造成轴的停顿。
5. 辅助功能与Motion动作的关系（NC程序里，如果同一行既有辅助代码又有motion代码，一下参数设定此种情况两者之间关系）。Md22200设定M;22210设定S;MD22220设定T;MD22230设定H;MD22240设定F;MD22250设定D；MD22252设定DL。以上参数=0表示辅助指令先于motion指令发出；1表示辅助指令和motion指令同时发出。2表示在motion结束后，发出辅助指令。3表示对应的辅助指令输出到PLC。4output according to the predefined output specification.
6. 辅助功能M可以在一个block执行5个，如”M181M182M183M184M185”。对应db10.dbx58.0 --- 58.4会在一个PLC周期内变化。同时对应在M功能1---5的接口查找对应的扩展值和解码值。
7. M1=3，1是扩展值，3是解码的值。扩展值默认是0。 G功能组
1. G94 G95 G96都在第15G功能组，车床默认G95。铣床默认G94 2. 20150。车床默认20150[14]=3为第15G功能组F对应G95，如果
改成2则第15G功能组默认值为G94 刀库调试：
1. 设计与调试原则：停顿时间尽量短；快速搜寻准备刀和还刀；还刀程序简单易懂；相应的轴和机械手要自动执行；出故障后容易恢复刀库。
2. 22550为“0”，加工程序里遇到Tx直接换刀（一般车床刀塔用）。为“1”，需要m6才激活换刀动作。
3. 18082为NCK可以管理的最大刀具数，一般比实际刀库位置多10。 4. 18100在TO(tooloffset)里的最大刀沿数，设成最大刀具数T乘以每把刀最大刀沿数。
5. 18105为独立Dx的最多数。？？？？？？ 6. 18106为每把刀对应的最大刀沿数。
7. $P_TOOLNO表示当前激活的T值；$P_TOOLP表示编程T值；$P_SEARCH表示程序处于搜索状态。
8. SUPA指令表示取消零点偏置，非模态,换刀使用。G500取消工件坐标系，模态有效，D0取消刀沿。G53取消Zero offset，非模态。10760默认＝0表示SUPA G53 G153不取消刀补，=1表示SUPA G53 G153同时取消刀补
9. $P_ISTEST==1表示程序测试模式，$P_SEACH==1表示程序搜索状态，$P_SIM==1表示HMI_AVD在程序模拟状态。 10.
主轴定位要是报25050，则改大36400定位跟随误差容差。定
位时转速由35300决定，但也可编程修改。
11. DB3x.DBX12.2为1激活-向第二软限位，DB3x.dbx12.3为1激
活+向第二软限位。36120和36130分别设定负向和正向第二软限位 12.
G75不受刀具补偿和坐标偏移等影响，适合换刀。30600[0]记
录第一个固定点位置对应FP=1，30600[1]对应第二个固定位置，FP=2。编程如下：G75 Z0 FP=1。G75的速度就是G0的速度。 13.
10715,设置Mx号，启动10716里面的子程序。如果主程序里
调用Mx那么在 the end of block 10716 子程序被调用，如果子程序里再有Mx指令，那么不调用10716子程序。目前发现用Mx或Tx指令调用子程序，VDI接口不输出，但是在子程序里调用Mx或Tx就输出。 14.
10760 bit0=1 G53 G153 SUPA同时取消刀补
PCU50的一些技巧
1． MCC.ini里把Floppy Disk=A:改为Floppy Disk=G:就可以用USB
口读写U盘了。HMI_AVD v7.x的版本支持USB，就不用修改了。 2． Regie.ini
里
把
ExitButtonQueryUser=false
改
为
ExitButtonQueryUser=true，在退出HMI时会再次询问。把EnableRebbotDialog=false改为EnableRebbotDialog=true，在退出HMI再次询问时，增加重启PCU50的选项。 3． Mbdde.ini里，把 [alarms]
RotationCycle = xx
默认0，报警不会翻滚显示，改为2000，表示2000ms翻滚显示一条儿。
3. PCU5024V电源最好用1.5mm2的线，至少是1.0mm2。不然会由于电线电阻过大，导致上电后PCU50不启动。
4. HMI_AVD屏保，系统默认60分钟。可以修改。在MMC.INI文件里（建议修改F:/user/目录下的MMC.INI，如果没有可以自己新建一个），格式： [GLOBAL]
; latency for the screensaver
MMCScreenOffTimeInMinutes = 60 ;60表示60分钟屏保生效，如果改为0，则取消屏保。PCU50的windows系统屏保默认是关闭的，最好不要修改。 840D轴数：
840D最多支持31各轴（和系统软件有关），插补轴数可以大于5。840DE为出口版，最多也支持31各轴和系统软件有关），但是插补轴数最多为4个。参数19100为激活的轴数，参数19110为参与插补的轴数。 NCU的系统资源：
1.Dynamic user memory18210=Dynamic NC memory used by system+macros+混杂的各种功能和参数+local user data+一些表格+Tasks,
组
织
功
能
+interpulation
buffer+conpile
cycle+Protection Zone+Dynamic user memory still avaluable 18050
2.Static NC memory18230=系统占用+Tool management+Globle user data+Program
management+R
参
数
+Frames+Tool
offset
memory+Protection zone+interpolatory compensation+象限补偿 3.19250是ncu最大内存容量，默认为0（对应1.5M）每增加1对应增加256KB。最多增至6M内存（和NCU硬件57x.x有关）。18230为NCU设定内存数，默认1551KB，设到8157就不能增大了（也和NCU硬件57x.x有关）。
4.NCU系统时钟：10050系统时钟周期（基频）设为0.003S，10060改为2。10070改为2，此为经验值。最好上电时的最大负载不要超过60%。 PLC机床数据：
1. 参数14504设定14510的个数。 2. 参数14506设定14512的个数。 3. 参数14508设定14514的个数。
4. db20为14510 14512 14514的值。从0.0依次为DBW(14510 int)，DBB(14512 byte)，DBD(14514 real)
5. 修改14504 14506 14508后，在线删掉db20，然后重启NCK。 螺补：
1. 38000为螺补点数，根据实际来激活。 安装标准循环：
首先HMI版本最好和NCK版本一致，不然可能会有版本上的细微差别造成麻烦。
1.释放以下文件：
CYCLES.ARC/CYCLEMILL.ARC/CYCLETURN.ARC DEFINES.ARC SCSUPP.ARC 2.确认以下文件版本一致：
标准循环 版本 标准循环支持文件 版本 定义文件 GUD7 版本 定义文件 GUD7_SC 版本 定义文件 SMAC 版本 定义文件 SMAC_SC 版本 3.装载以下定义文件： GUD7_SC SMAC_SC 4.激活以下定义文件： GUD7 SMAC
5.装载以下循环支持文件：
STEIGUNG.SPF和（或）MELDUNG.SPF 6.NC、PCU断电重启 7.检查并设定以下参数：
18118 MM_NUM_GUD_MODULES >= 7
18130 MM_NUM_GUD_NAMES_CHAN >= 20
18150 MM_GUD_VALUES_MEM >= 2 * number of channels 18170 MM_NUM_MAX_FUNC_NAMES >= 40 18180 MM_NUM_MAX_FUNC_PARAM >= 500 20240 CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCK >= 4 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL >= 400 28040 MM_NUM_LUD_VALUES_MEM >= 25
Axis-specific machine data MD 30200: NUM_ENCS must also be noted
with respect to cycle CYCLE840 (tapping with compensating chuck).
8.装载“程序”->\标准循环\内的要使用的子程序（SPF文件） 9.NC、PCU断电重启 通过OPI调试PLC：
需要先通过MPI把硬件组态，网络组态等下载到PLC,在把PGPC改为1.5M速率，再把PLC在OPI的地址改为13即可。 关于HHU：
1. 找到对应TOOLBOX，里面有DB68,FC68,FC119(FC124)的源文件(.awl)，导入到自己的项目（如果从别的项目考DB68 FC68 FC119就不用导入了）。
2. 要修改DB68,要么从源程序修改，要么选择DATA View方式（把实际值也做修改），并且符号名为_db68，修改P#176.0下的轴名字，
注意空格（和默认的空格数一致,每个轴占4个字符），字符串不能长于默认的。实际轴的名字应和MD10000里的名字一致（依次往下排列）；从P#DBX306.0开始，修改通道的轴号（如果是旋转轴，为负值）。通道的轴号应该和MD20070里一致。 3. OB100里FB1形参： CALL FB 1 , DB7
MCPNum :=2 //2快MCP，实际HHU当做第二个MCP了
MCP1In :=P#I 0.0 MCP1Out :=P#Q 0.0 MCP1StatSend :=P#Q 8.0 MCP1StatRec :=P#Q 12.0 MCP1BusAdr :=6 MCP1Timeout :=S5T#700MS MCP1Cycl :=S5T#100MS
MCP2In :=P#I 16.0 //HHU起始地址 MCP2Out :=P#Q 16.0 MCP2StatSend :=P#Q 24.0 MCP2StatRec :=P#Q 28.0
MCP2BusAdr :=15 //distributer box地址,在HHU里面S1 S2开关设置，默认1.5M(OPI) 地址15 MCP2Timeout :=S5T#700MS
MCP2Cycl :=S5T#100MS MCPMPI :=
MCP1Stop :=TRUE //with FC19/24 -> FALSE!
MCP2Stop :=TRUE // - \ MCP1NotSend := MCP2NotSend := MCPSDB210 :=
BHG :=2 //2: BTSS/OPI, 1:MPI
BHGIn :=\ BHGOut
//P#DB68.DBX850.0 BHGStatSend //P#DB68.DBX878.0 BHGStatRec //P#DB68.DBX882.0 BHGInLen := BHGOutLen := BHGTimeout :=
BHGCycl :=S5T#80MS //;standard = 200 BHGRecGDNo :=
:=\
:=\
:=\
BHGRecGBZNo := BHGRecObjNo := BHGSendGDNo := BHGSendGBZNo := BHGSendObjNo :=
BHGMPI :=FALSE //如果连接到MPI=1 BHGStop := BHGNotSend :=
NCCyclTimeout :=S5T#200MS NCRunupTimeout:=S5T#50S ListMDecGrp :=
NCKomm :=TRUE //一定为TRUE MMCToIF := HWheelMMC := MsgUser := UserIR := IRAuxfuT := IRAuxfuH := IRAuxfuE := UserVersion := MaxBAG := MaxChan :=
MaxAxis := ActivChan := ActivAxis := UDInt := UDHex := UDReal :=
FB1的作用：初始化MCP HHU等硬件，把硬件地址内容读进缓冲区，供FC19等面板控制程序使用。 4. OB1里这样写
L DB19.DBB 8 OW W#16#0 JN xxx L 1
T DB19.DBB 8 xxx: CALL FC 68
BHG_on_condition:=TRUE BHG_stop :=FALSE HW_to_mmc :=TRUE
inch :=DB10.DBX107.7 BHG_activ
:=DB2.DBX187.7
//msg_700063\ chan_nr :=DB19.DBB8
BAG_nr :=MB179
A DB2.DBX 187.7 //\ JC _119
L DB19.DBB 22 //vom MMC angew?hlter Kanal (auf 1 setzen wenn 0) OW W#16#0 JN x_y L 1
x_y: T DB19.DBB 8
_119: CALL FC 119 //改良的MCP面板控制程序 PoiXconf :=\
ChanNo :=DB19.DBB8 //ch.nr.to mmc SpindleIFNo:=B#16#5 Mcp2 :=FALSE FeedHold :=DB2.DBX1.0 SpindleHold:=DB2.DBX153.0 5. 另外，FC119或FC124里有个小错误。 oldc: L P##PoiXconf
LAR1
OPN “_db168″
L W [AR1,P#4.0]
T #offs
L #ChanNo
DEC 1
SLW 4
+D
LAR1
L DBW [AR1,P#240.0]
ITB //找到这段，添加上这句就可以了。
PUSH
AW W#16#F
T #BAGN
POP
SRW 8
T LB 8 光栅尺：
1. 光栅尺生效前必须保证用电机编码器走的正常。 2. 30200=2
3. 30240[1]=1第二测量系统生效 4. 31000[1]=1第二测量系统为直线
5. 31010[1]=xxx第二测量系统栅距，需要查光栅样本。SW7.0以上还需要修改MD1034和31010一致。
6. 31040[1]=1第二测量系统是否直接装在运动部件上，1表示是0表示否
7. 32110[1]=1或-1表示第二测量反馈极性
如果是带距离编码的如LS187C，C表示有距离编码。修改34200[1]=3，回参考点方式是距离编码。34300[1]=xx相邻零脉冲基准距离（查光
栅样本）。34310[1]=xxx距离编码的增量（查光栅样本）。还需要把找“0”脉冲的最大距离34060设为大于34300[1]的值。34320[1]=0或 1（距离编码回零时，可能反向增加34300[1]设定的值，此时调整一下34320[1]参数。另外，如果32110=-1，说明光栅尺反装，如果34320不调整为1的话，回报20003报警，因为走过34300基准距离后，找不到下一个零脉冲。）
34090为光栅0点和机床坐标0点的差值，也就是光栅0点=机床0点+MD34090(含极性)。
LS487c 删距0.02mm。距离编码增量1倍删距。相邻零脉冲基准距离1000倍删距
LB382C 栅距0.04mm。距离编码增量1倍栅距(0.04mm)。相邻零脉冲基准距离2000倍栅距(80mm)。
8. RON285C 18000线 MD31010=360/18000=0.02度，34300=20度，34310=0.02度，也就是一个删距。
9. LB382C光栅栅距40微米，令脉冲增量2000栅距增加一个。外壳可能标着LB302，主要看读数头型号决定是否是1Vpp信号。 10.
光栅尺测量距离会随温度降低而变短。
海德汉技术支持01080420027
如果只激活第一测量系统DBX1.5，系统可以读第二测量系统光栅尺数据，但是位置环不闭到光栅上，只有DBX1.6位置环闭到第二测量。 旋转轴或主轴外置编码器
1.30200=2表示2个编码器 2.30220[1]=编码器接到那个驱动号 3.30230[1]=2第2个测量系统
4.30240[1]=1表示第2个测量系统是增量型的 5.31020[1]=第2测量系统每转线数
6.31040[1]=1表示第2测量直接连到旋转轴输出
7.如果31040[1]=0，则需要在31070[1]和31080[1]里输入第2测量系统与实际输出的减速比。 关于指针与寻址： 1.
指针数据的结构，一般不用到DB number,bit31=0区域内寻址（如P#0.0）,bit31=1区域间寻址(如P#M0.0)
6. LAR1,装载 ACCU1内容，放到AR1地址寄存器。如ACCU1内容为
16#F0（只装载一个字）,那么AR1内容为16#00F00000（系统对应写到双字的高位字）。
7. 如果想寻址字，可以把mw0从1开始左移4位（双数），再累加，就可以寻址2468等双数了。 Expand User Interface
1. 在主菜单下（如“machine””parameter”“start up”等）每个空按钮都对应一个.com文件。可以在每个菜单的配置文件ini里查看。
2. 经过试验，可以在一个.com文件里配置一个窗口树。
3. screen form elements。DEF xxx=(1/2/3/4/5/6/7/8/9/10)见Doconcd，内容比较多。定义变量的极限值，也可以是枚举类型的。只读或读写等。存取级别。对齐方式，字体大小，默认情况下当画面打开时。
4.Definition a start soft key: //S(start) ;Start identifier
HS6=(“1form”) ;label horizontal softkey 6 “1form” PRESS(HS6) ;PRESS method for horizontal softkey 6 LM(“1form”) ;load “1form”,”1form”must be defined END_PRESS
//END ;end identifier of start 5.Definition a screen form //M(mainform/
“
TM”/
“F:\\OEM\\001.jpg”/10,20,300,200//100,200/) Identifier:mainform Header:TM 窗口显示的名字 Graphic:指定
jpg
图片的路径,最大像素
sl)
或
560x326pixels(HMIAVD,HMIembedded 688x376pixels(PCU50+OP012)
Dimension:10为窗口左上角离屏幕左上角水平距离，20为窗口左上角离屏幕左上角垂直距离。300为从左到右的宽度，200为从上到下的高度。单位是像素，默认情况是全屏。 System or user variable:???
Graphic position:从左到右100，从上到下200。 Attributes:以逗号分隔。默认CM0,CB0。 6.Definition variable
DEF xx = (a/b/c/d/e/f/g/h/i/j/k) Xx变量名
a 变量类型。R实数；I整数；S字符串；C??；B布尔；V variant d Text。Long text(text in the display line在右上角显示);short text(name of the screen form elemt本行IO的说明文字);graphics text(text refers to the terms in the graphics);unit text(unit of screen form element)
7. Basic screen Horizontal softkey Configuration file Machine JOG 1 MA_JOG.COM
Machine MDA 1 MA_MDA.COM Machine Automatic 2 MA_AUTO.COM Parameters 7 PARAM.COM Program 8 PROG.COM Services 7 SERVICE.COM Diagnostics 7 DIAG.COM Startup
expanded softkey menu 7 6, 7 STARTUP.COM
Editor (reserved) 2, 3, 4, 5 AEDITOR.COM Editor
expanded softkey menu 6 6, 7 AEDITOR.COM
8. .COM可以放在 DH/CUS.DIR DH/COM.DIR DH/CST.DIR DH/CMA.DIR。
增益与跟随误差
1． E=U/K，E跟随误差，U坐标移动速度，K系统增益。K大跟随误差小，但是会使系统不稳定。
2． 直线插补时如果两个轴的增益不相同则会产生轮廓误差。 3． 圆弧插补时轮廓误差和速度成正比，和增益成反比，和圆弧半径成反比。
4． 我来简单分析下 希望对你有用；1数控机床进给系统爬行与振动现象及其产生原因 在驱动移动部件低速运行过程中，数控机床进给系统会出现移动部件开始时不能启动，启动后又突然作加速运动，而后又停顿，继而又作加速运动，移动部件如此周而复始忽停忽跳、忽慢忽快的运动现象称为爬行。而当其以高速运行时，移动部件又会出现明显的振动。 对于数控机床进给系统产生爬行的原因，一般认为是由于机床运动部件之间润滑不好，导致机床工作台移动时静摩擦阻力增大；当电机驱动时，工作台不能向前运动，使滚珠丝杠产生弹性变形，把电机的能量贮存在变形上；电动机继续驱动，贮存的能量所产的弹性力大于静摩擦力时，机床工作台向前蠕动，周而复始地这样运动，产生了爬行的现象。 事实上这只是其中的一个原因，产生这类故障的原因还可能是机械进给传动链出现了故障，也可能是进给系统电气部分出现了问题，或者是系统参数设置不当的缘故，还可能是机械部分与电气部分的综合故障所造成。 2 爬行与振动故障的诊断与排除 对于数控机床出现的爬行与振动故障，不能急于下结论，而应根据产生故障的可能性，罗列出可能造成数控机床爬行与振动的有关因素，然后逐项排队，逐个因素检查，分析、定位和排除故障。查到哪一处有问题，
就将该处的问题加以分析，看看是否是造成故障的主要矛盾，直至将每一个可能产生故障的因素都查到。最后再统筹考虑，提出一个综合性的解决问题方案，将故障排除。 排除数控机床进给系统爬行与振动故障的具体方法如下：2.1 对故障发生的部位进行分析 爬行与振动故障通常需要在机械部件和进给伺服系统查找问题。因为数控机床进给系统低速时的爬行现象往往取决于机械传动部件的特性，高速时的振动现象又通常与进给传动链中运动副的预紧力有关。另外，爬行和振动问题是与进给速度密切相关的，因此也要分析进给伺服系统的速度环和系统参数。 2.2 机械部件故障的检查和排除 造成爬行与振动的原因如果在机械部件，首先要检查导轨副。因为移动部件所受的摩擦阻力主要是来自导轨副，如果导轨副的动、静摩擦系数大，且其差值也大，将容易造成爬行。尽管数控机床的导轨副广泛采用了滚动导轨、静压导轨或塑料导轨，如果调整不好，仍会造成爬行或振动。静压导轨应着重检查静压是否建立；塑料导轨应检查有否杂质或异物阻碍导轨副运动，滚动导轨则应检查预紧是否良好。 导轨副的润滑不好也可能引起爬行问题，有时出现爬行现象仅仅就是导轨副润滑状态不好造成的。这时采用具有防爬作用的导轨润滑油是一种非常有效的措施，这种导轨润滑油中有极性添加剂，能在导轨表面形成一层不易破裂的油膜，从而改善导轨的摩擦特性。 其次，要检查进给传动链。在进给系统中，伺服驱动装置到移动部件之间必定要经过由齿
轮、丝杠螺母副或其他传动副所组成的传动链。有效提高这一传动链的扭转和拉压刚度，对于提高运动精度，消除爬行非常有益。引起移动部件爬行的原因之一常常是因为对轴承、丝杠螺母副和丝杠本身的预紧或预拉不理想造成的。传动链太长、传动轴直径偏小、支承和支承座的刚度不够也是引起爬行的不可忽略的因素，因此在检查时也要考虑这些方面是否有缺陷。 另外机械系统连接不良，如联轴器损坏等也可能引起机床的振动和爬行。 2.3 进给伺服系统故障的检查和排除 如果爬行与振动的故障原因在进给伺服系统，则需要分别检查伺服系统中各有关环节。应检查速度调节器、伺服电机或测速发电机、系统插补精度、系统增益、与位置控制有关的系统参数设定有无错误、速度控制单元上短路棒设定是否正确、增益电位器调整有无偏差以及速度控制单元的线路是否良好等环节，逐项检查分类排除。
5． MD1200电流滤波器个数，0没有1第一滤波器激活2第二滤波器激活，以此类推一共4个电流setpoint滤波器。
6． MD1201为0-3对应1-4个滤波器的配置。位=0代表低通滤波，位=1代表带阻滤波器，
7． 32200[0]为轴的位置环，调的太大轴会震动。
龙门轴
1. 龙门轴由两个轴组成，一个为主一个为从。从轴不能是几何轴。 2. 龙门轴组，主从两个轴放到一个龙门轴组。主37100为1从37100为11，是第1组龙门轴；主37100为2从37100为22，是第2组龙门轴，依次类推，最多8个龙门轴组。
3. 37110龙门极限监控。龙门轴回零最后一步要同步主和从轴，如果2各轴的坐标差值小于37110，系统自动同步；反之，系统发出10654等待同步报警，此时只能通过PLC程序触发同步动作（需要PLC程序处理）。PLC应该做到如果龙门非同步状态（DB3x.DBX101.5=0 引导轴），只能在参考点方式下移动轴，其他操作方式禁止轴移动的保护。 4. 37120 同步状态，同步后龙门公差监控
5. 37130 非同步状态，龙门公差监控。推荐MD37110 6. 37140=1可以临时取消龙门轴同步动作，方便调试检修等。=0龙门功能生效。需要注意很可能造成横梁或龙门架倾斜或较劲等情况，非常危险，调试时需要注意。 7. 龙门轴在同步状态下如果主从轴的位置差大于37120的值，会报10653报警。 8. 增量式龙门回零。先激活龙门功能，第一步，主电机回原点。第二部，从电机回原点；第三部，如果此时主和从轴位置差<37110，则轴自动同步（从动轴自动移动，消掉与主动轴的位 置差）。否则，报10654报警，此时DB3x.DBX101.4变为1，表示龙门轴可以执行同步动作，置DB3x.DBX29.4，则从轴同步(最好修改从轴MD34090，使2根光栅0位对齐，则系统可以自动同步龙门)。 9. 例程，功能是增量式龙门轴回参考点后，激活自动同步动作。 A DB32.DBX 101.4 NCK to PLC Gantry synchronization ready to start AN DB32.DBX 101.5 NCK to PLC Gantry grouping is synchronized = DB32.DBX 29.4 PLC to NCK Start gantry synchronization R DB32.DBX 29.5 PLC to NCK No automatic synchronization AN DB32.DBX 101.4 A DB32.DBX 101.5 S DB32.DBX 29.5 10.龙门轴移动过程中如果超差>MD37110，则报警10652，但是轴还可以移动。如果超差>MD37120，则轴立刻停止，报警10653。 网上有关龙门轴: 检查动态反映适配功能 当轴以相同的速度运行时，它们在下列幅度中必须具有相同的错误。 为了转动，有必要稍微调整反馈速度参数的伺服增益以获得最优结果。 龙门轴回零： 主动轴和从动轴的回零点必须接近一直。 为了确保龙门轴的同步补偿运动不被自动运行，在第一次启动时，在回零前，必须设置MD 37120:GANTRY_POS_TOL_WARNING为零。这样可以防止在运动的过程中输出警告信息。 为了防止在主动轴和从动轴由于不共线而导致驱动轴上形成巨大的附加力矩，在轴运动之前两轴必须共线，并且两轴必须回零。 每个龙门轴的零标志和参考点之间的差值必须计算出来并在MD 34080:REFP_MOVE_DIST 和 MD 34090: REFP_MOVE_DIST_CORR中调整，这样在补偿运动执行之后，两轴的实际位置值是相同的。 龙门轴： 龙门轴同步过程必须由IS “Start gantrysynchronization”来激活。一旦轴同步， (DB31.DBX101 :IS“Gantry grouping is synchronized” = 1), 就必须检查两轴的尺寸偏差，从而确保此偏差为零。通过以上数据，可以做些适当的调整。一旦两轴的零点经过优化，龙门轴就能在同步后保持很好的共线性。轴的极限报警输入到37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING中。为了作到这一点，必须不断增加数值一直到此数值刚刚低于警报值。检查加速度时段是非常重要的。这个极 限数值同时也决定同步自动启动控制中的位置偏差。 计算和激活补偿 如果龙门轴需要补偿运动（背隙，温度，螺补等），必须计算主动轴和从动轴的补偿数据，并且输入到对应的参数或者表格中。 3.1以上的版本，只能在主动轴上激活再生功能（function generator）和测量功能（measuring function）。从动轴通过耦合到主动轴的实际值实现自动运动。如果零速控制可以作用于同步轴 ，可以临时加大监控窗口。 注意： 3.1以下（含）的版本通过内部监控不能禁止主动和从动轴同时激活再生功能（function generator）和测量功能（measuring function）。如果使用了，可能对会对机床造成损坏。 3.2以上（含）的版本，激活再生功能（function generator）和测量功能（measuring function）会输出错误信息并禁止。如果同步轴必须激活（例如：为了测量机床），那么主动和从动轴必须临时调换位置。 如果个别轴必须激活，则要临时取消龙门组。由于此时，第二个轴同第一个轴不同步，激活的轴就没有必要受位置公差的限制。 如果龙门组取消了，必须注意： 1．激活行程限制，并把它们设在最低数值上（位置公差）。 2．如果可能的话，先执行龙门组的同步，然后再执行一次掉电复位。（这样可以保证行程限制在同一位置（ refer to the same position）（例如，上电后仍然有效）。 3．避免使用步进更改功能（the step-change function）。这种功能只有在处于允许的公差范围内才有可能。 4．激活再生功能和测量功能一直使用0偏差，而正常轴使用推荐值。 5．对激活再生功能和测量功能设置一个非常低的数值，这样已经激活的轴可以移动的距离比所允许的位置公差还短。通常激活行程范围限制以做检查。 5.1或更高的版本 可以通过PI服务激活激活再生功能和测量功能。当在JOG方式下按MCP面板上的NC启动键可以开始运行所有的参数化的轴。 在“龙门组的激活再生功能和测量功能”操作借口可以显示窗口。必须在此窗口输入两个带有偏差和带宽的幅度值。第一个值用于测量轴，另外一个用于其他耦合轴。 除了： 当移动主动轴时， “Motion command plus/minus” (DB31,... ; DBX64.6 and 64.7)也可以应用于从动轴。 “龙门轴”和“耦合运动”（coupled motion）功能的主要区别如下： 1．龙门轴之间的轴耦合始终是激活的。因此通过零件程序是不可能将龙门轴之间的轴耦合关系给分开的。而耦合轴组则可以通过零件程序轴耦合关系给分开并单独运动。 2．龙门轴的主动轴和从动轴的实际位置差值是时刻监控的，如果超差，运动将终止。而“耦合运动”则没有这种功能 。 3．在回零的过程中，龙门轴始终保持耦合关系。因此龙门轴回零有特定的过程。而“耦合运动”的轴是单独回零的。 4．可以允许龙门轴无机械偏移的运动，主/从动轴的动态反应设置是一直的，而“耦合运动”允许有不同的动态反应设置。 龙门组定义： 点击此处查看附件 37110： GANTRY_POS_TOL_WARNING 用来定义主动轴和从动轴实际位置值差值的一个极限值，如果超差，则10652号报警。但是控制系统内部并不关闭龙门轴 。因此报警门槛值可以保证机床在没有损坏机械设备的情况下限定龙门轴的偏差能够在一定的误差之内存在。除次之外， “Gantry warning limit exceeded”(DB31, ... ; DBX101.3) 输出到PLC 为1。 37120： GANTRY_POS_TOL_ERROR 用来定义在龙门轴同步后，主动轴和从动轴实际位置值差值的最大可能偏差。如果超出偏差，则10653号报警，控制系统内部立刻关闭龙门轴以防损害机床。 37130： GANTRY_POS_TOL_REF 用来定义在龙门轴没有同步时，主动轴和从动轴实际位置值差值的最大可能偏差。如果超出偏差，则10653号报警，控制系统内部立刻关闭龙门轴以防损害机床。 Axial MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE must be set to define: _ Whether the axis belongs to a gantry grouping and, if yes, which one _ Whether the axis is defined as a leading axis or a synchronized axis within this grouping. 待继续 动态反映适配： 主动轴和从动轴对设定点的改变必须具有相同的动态反应。这意味着当轴以相同的速度运行时，它们在下列幅度中具有相同的错误。 在设定点中动态反应适配功能有可能在对设定点改变时，使具有不同动态特性的两个轴获得最优的配合。在动态性能最差的轴和其它轴在任何情况下，必须指定相同时间变量的差别作为动态反映适配的时间常量。 例如：当激活轴反馈控制时 ，动态反映主要是由“最慢”的速度控制环的相同时间变量所决定。 主动轴：32810：EQUIV_SPEEDCTRL_TIME[n]=5ms 从动轴：32810：EQUIV_SPEEDCTRL_TIME[n]=3ms 从动轴的动态反映适配功能的时间常量为：32910： DYN_MATCH _TIME[n]=5ms-3ms=2 ms 动态反映适配功能必须由32900：DYN_MATCH _ENABLE 来激活。 Check of dynamic response adaptation: The following errors of the leading and synchronized axes must be equal in magnitude when the axes are operating at the same speed! For the purpose of fine tuning, it may be necessary to adjust servo gain factors or feedforward control parameters slightly to achieve an optimum result. Referencing gantry axes The positions of the reference points of the leading and synchronized axes must first be set to almost identical values. To ensure that the synchronization compensatory motion of the gantry axes is not started automatically, the gantry warning limit (MD 37100: GANTRY_POS_TOL_WARNING) must be set to 0 prior to referencing on first start-up. This will prevent a warning message being output during traversing motion. In cases where an excessively high additional torque is acting on the drives due to misalignment between the leading and synchronized axes, the gantry grouping must be aligned before the axes are traversed. The gantry axes must then be referenced as described in Section 2.2 and References: /FB/, R1 “Reference Point Approach”. After the leading and synchronized axes have been referenced, the difference between them must be measured (comparison of position actual value indication in “Service axes” display of “Diagnosis” operating area). This difference must be applied as the reference point offset (MD34080: REFP_MOVE_DIST and MD 34090: REFP_MOVE_DIST_CORR). The differences in distance between the zero mark and reference point must also be calculated for each gantry axis and adjusted in MD 34080: REFP_MOVE_DIST and MD 34090: REFP_MOVE_DIST_CORR in such a way that the position actual values of the leading and synchronized axes are identical after execution of the compensatory motion. Synchronizing gantry axes The gantry synchronization process must be activated with IS “Start gantry synchronization” (see Section 2.2). Once the axes have been synchronized (IS “Gantry grouping is synchronized” = 1), the dimensional offset between the leading and synchronized axes must be checked to ensure that it equals 0. Corrections may need to be made in the machine data mentioned above. Input of gantry warning limit Once the reference point values for the leading and sync hronized axes have been optimized so that the gantry axes are perfectly aligned with one another after synchronization, the warning limit values for all axes must be entered in MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING. To do this, the value must be increased incrementally until the value is just below the alarm (limit exceeded) response limit. It is particularly important to check the acceleration phases. This limit value also determines the position deviation value at which gantry synchronization is automatically started in the control. Calculating and activating compensations In cases where the gantry axes require compensation (backlash, sag, temperature or leadscrew error), the compensation values for the leading axis and the synchronized axis must be calculated and entered in the appropriate parameters or tables. References: /FB/, K3 “Compensations” Special cases If individual axes have to be activated, the gantry groups must be temporarily canceled. As the second axis no longer travels in synchronism with the first axis, the activated axis must not be allowed to traverse beyond the positional tolerance.If the gantry grouping is canceled, the following points must be noted: _ Always activate the traversing range limits and set them to the lowest possible values (position tolerance) _ Synchronize the gantry grouping first if possible and then execute a POWER-ON-RESET without referencing the axes again. This ensures that the traversing range limits always refer to the same position (i.e. that which was valid on power ON). _ Avoid using the step-change function. Position step changes are only permissible if they stay within the permitted tolerance. _ Always use an offset of 0 for the function generator and measuring function in contrast to the recommendations f or normal axes. _ Set the amplitudes for function generator and measuring function to such low values that the activated axis traverses a shorter distance than the position tolerance allows. Always activate the traversing range limits as a check (see above). References: /FBA/, DD2 “Speed control loop” Start-up support for gantry groupings SW 5.1 and higher The start-up functions “Function generator” and “Measurement” are parameterized via PI services, as in earlier SW. All parameterized axes commence traversing when the NC Start key on the MCP panel is pressed in JOG mode. A window is displayed in the “Measuring function and function generator in gantry grouping” operator interface. Two amplitude values, each with an offset