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第五章 结论与展望
智能小车技术是一项具有广泛应用前景的技术，不仅在科学探测领域、还是在工业应用领域；无论是在军事上还是在我们的生活中，智能小车发挥着越来越重要的作用。本文设计了一个以嵌入式STM32F103ZET6为控制核心的智能小车，通过对该课题的研究，所设计的控制算法基本实现了预期的目标。本论文完成的主要工作包括以下几个方面：
(1)在充分考虑智能小车系统结构的基础上，设计了基于STM32F103ZET6的智能小车运动控制硬件电路，各功能模块主要包括：电源模块、传感器模块、直流电机驱动模块、路径识别模块、STM32F103ZET6最小系统模块以及调试辅助模块。设计完成的硬件控制电路，为后续工作提供了实验平台。
(2)在本次设计中，微处理器对传感器检测信号的处理为连续方式，研究了红外传感器布局对路径识别的影响，确定了采用一字型布局进行路径的识别。本次设计完成了一种道路检测算法，我们通过计算路径黑线在传感器坐标系中的偏差值来确定此时黑线的坐标位置，从而决定小车下一步的行进方向。
(3)利用MDK集成开发环境,根据设计的控制系统流程图，对控制算法进行了编程。通过对智能小车的转向舵机和行进电机所采用的基于路径形状信息的PID控制算法的研究，提出了可应用于现代智能汽车转向和车速调节的PID控制算法数学模型。实际道路试验验证了算法的可行性。
工作展望：
(1)由于时间有限，硬件传感器方面，本系统采用红外发射／接收管，可考虑尝试其它传感器，比如摄像头，这样更有利于小车寻迹的准确性，从而提高小车的速度。也可以摒弃寻迹的想法，使小车自动驾驶，这样智能车进会应用于更多的领域。
(2)软件控制算法方面。在本文所提出的PID控制算法的基础上，可以继续研究基于赛道形状信息的参数自整定模糊PID控制算法，模糊控制等算法上进行深入。
(3)网络化。随着计算机网络的扩展延伸，网络技术的发展完善，通过计算机网络遥控智能小车，为人机交互技术、监控技术、远程操作技术和图像
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与控制命令的网络传输及并发多进程数据通信等通信技术提出了更高的挑战。
综上所述，智能小车技术已经取得了很多可喜的进展，研究成果令人鼓舞，但还远未达到使用要求。随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能小车一定能够在科学探测、工业生产和日常生活中某种程度上扮演人的角色。
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