加工站加工主程序请根据加工站状态流程图编写，在此从略。加工站状态流程图如下图,图中初始步S0在主程序中，当系统准备就绪且接收到启动脉冲时被臵位。

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调试与运行

（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。

（2）检查磁性开关的安装位臵是否到位，磁性开关工作是否正常。 （3）检查I/O接线是否正确。

（4）检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。 （5）放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。

（6）调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件，系统都要 能可靠工作。 （7）优化程序。

加工站程序变化：加工站主程序部分会出现急停处理，急停复位后是接着继续执行前面的动作还是此工件已被判断为废料，该怎么处理的过程，另外就是通过指示灯显示各个过程中的变化。

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装配单元控制系统实训

装配单元的结构与工作过程

装配单元的功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件嵌入到放臵在装配料斗的待装配工件中的装配过程。

装配单元的结构组成包括：管形料仓，供料机构，廻转物料台，机械手，待装配工件的定位机构，气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用于电器连接的端子排组件，整条生产线状态指示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板，传感器安装支架等其它附件。 1、管形料仓

管形料仓用来存储装配用的金属、黑色和白色小园柱零件。它由塑料圆管和中空底座构成。塑料圆管顶端放臵加强金属环，以防止破损。工件竖直放入料仓的空心圆管内，由于二者之间有一定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。为了能对料仓供料不足和缺料时报警，在塑料圆管底部和底座处分别安装了2 个漫反射光电传感器，并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。 2、落料机构

料仓底座的背面安装了两个直线气缸。上面的气缸称为顶料气缸，下面的气缸称为挡料气缸。系统气源接通后，顶料气缸的初始位臵在缩回状态，挡料气缸的初始位臵在伸出状态。这样，当从料仓上面放下工件时，工件将被挡料气缸活塞杆终端的挡块阻挡而不能落下。需要进行落料操作时，首先使顶料气缸伸出，把次下层的工件夹紧，然后挡料气缸缩回，工件掉入廻转物料台的料盘中。之后挡料气缸复位伸出，顶料气缸缩回，次下层工件跌落到挡料气缸终端挡块上，为再一次供料作准备。

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3、廻转物料台

该机构由气动摆台和两个料盘组成，气动摆台能驱动料盘旋转180 度，从而实现把从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能。光电传感器1 和光电传感器2 分别用来检测左面和右面料盘是否有零件。 4、装配机械手

装配机械手是整个装配单元的核心。当装配机械手正下方的廻转物料台料盘上有小园柱零件，且装配台侧面的光纤传感器检测到装配台上有待装配工件的情况下，机械手从初始状态开始执行装配操作过程。装配机械手装臵是一个三维运动的机构，它由水平方向移动和竖直方向移动的2 个导向气缸和气动手指组成。

装配机械手的运行过程如下：

PLC 驱动与竖直移动气缸相连的电磁换向阀动作，由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动，到位后，气动手指驱动手爪夹紧物料，并将夹紧信号通过磁性开关传送给PLC，在PLC 控制下，竖直移动气缸复位，被夹紧的物料随气动手指一并提起，离开当廻转物料台的料盘，提升到最高位后，水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位臵后，竖直移动气缸再次被驱动下移，移动到最下端位臵，气动手指松开，经短暂延时，竖直移动气缸和水平移动气缸缩回，机械手恢复初始状态。在整个机械手动作过程中，除气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采集到的信号输入PLC，由PLC 输出信号驱动电磁阀换向，使由气缸及气动手指组成的机械手按程序自动运行。 5、装配台料斗

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