图7-20 典型的计算机实时控制系统的程序流程框图

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2. 控制算法设计中减少计算时延的方法

图7-21 数模混合系统计算延时的引入

A/DD(z)D/At1t2t3延时t?延时对控制系统有不好的影响！算法I：包括那些为了得到当前输出值而必须进行的计算。算法II：包括那些为了得到下一时刻输出值而必须进行的计算，以及与当前输出无关的其它计算和管理算法。

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图7-22 三种控制算法的输出时刻

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图7-22 三种控制算法的流程框图

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