(5)选中并双击下小球，将其可见度属性设置为与上球相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符不可见。

图3.21 可见度属性设置 (6)存盘，进入运行环境调试 3.5 组态运行

储存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。然后重新启动MCGS组态软件，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。

结 论

通过此次设计，能够按照工件的变化及运动流程的要求随时更换有关参数，实现机械手操纵系统的不同工作需求，机械手操纵系统具有了专门大的灵活性和可操作性。

利用组态软件MCGS对机械手操纵系统进行监控，能够以最少的人员配置来加大对机械手的治理，提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为修理和故障诊断提供多方面的可能性，充分提升系统的工作效率。MCGS是一种比较新颖的软件，将MCGS应用于机械手的自动操纵对我来讲是一次新的体验。

本文中介绍的机械手模型操纵系统关于教学有专门好的辅助作用。机械手操纵技术是一项综合型的技术，机械手操纵系统又是一个复杂的随机系统，此次设计的机械手操纵系统与真正的机械手操纵系统之间还有专门

大的差距。由于对组态软件MCGS把握的不熟练，软件的专门多优秀的功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的大小球分检操纵系统的机械手模型比较简单，还需要持续改进和加大。

致 谢

四月维夏，山有嘉卉。初春的绿城早已艳阳朝天，花满枝头，繁荣昌盛。在那个美好的季节里，我在电脑上敲出了最后一个字，心中涌现的不是想象已久的欢欣，却是难以言喻的失落。是的，随着论文的终结，意味着我生命中最纯美的学生时代立即终止，尽管百般不舍，这一天终究会在熙熙攘攘的喧嚣中决绝的来临。

三年寒窗，所收成的不仅仅是愈加丰厚的知识，更重要的是在阅读、实践中所培养的思维方式、表达能力和宽敞视野。专门庆幸这些年来我遇到了许多恩师益友，不管在学习上、生活上依旧工作上都给予了我无私的关心和热心的照管，让我在诸多方面都有所成长。感恩之情难以用语言量度，谨以最淳朴的话语致以最崇高的敬意。

感谢我的恩师阳宇辉老师。阳老师给予了尽心的指导，使我受益匪浅。从恩师身上我品味到了丰富的学养、严谨的作风、求实的态度，勤奋的精神，这都成为了我持续前行的动力和标杆。同时还感谢三年来关心和教育过我的所有老师，一路走来，从你们的身上我收成许多，却无以回

报，谨此一并表达我的谢意。还要感谢我的父母，给予我生命并竭尽全力给予了我同意教育的机会，养育之恩没齿难忘。还有许多人，也许他们只是我生命中匆匆的过客，但他们对我的支持和关心依旧在我经历中留底了深刻的印象。在此无法一一排列，但对他们，我始终心怀感。

最后，我以《瓦尔登湖》里的一句话终止我的论文，并以此作为以后乘风破浪的心灵脚注：使我们视而不见的光亮，关于我们确实是黑暗。但我们清醒时，曙光才会破晓。来日方长，太阳只是颗启明星。以此为记。

参考文献

[1] 罗文，周喜悦，易江义.电器操纵与PLC技术[M].西安电子科技大学出版社，2008-12.

[2] 江永富，廖晓梅.三菱PLC编程手册[M].机械工业出版社，2008-12. [3] 曹辉，马栋萍，王暄.MCGS组态软件使用手册[M].电子工业出版社,2009-01.

[4]PLC原理及其应用 [5]MCGS组态软件使用关心 [6]网络资源

附录A 系统流程图 右侧下行 大球右限位 小球右限位 右行 右行 左侧上行 大球 启动 初始化 左侧下行 抓球 小球 左侧上行