基于MCGS的机械手控制系统 下载本文

NWORKS等多种现场总线。它还具有强大的网络功能,支持TCP/IP、MODEM、485/422/232等多种网络数据传输方案,提供4级安全保密机制。

工程组态软件MCGS的最大优点是组态方便,它融会了中外工控组态软件的众多长处,只要是稍具外语常识,即能够方便组态。

3.2 工程的建立与变量的定义 3.2.1 工程的建立

(1)单击文件菜单中“新建工程”选项,自动生成新建工程,默认的工程名为:“新建工程0.MCG”。

(2)选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项,弹出文件储存窗口。 (3)在文件名一栏内输入“机械手操纵系统”,点击“储存”按钮,工程创建完毕。如图3.3所示。

图3.3 MCGS工作台窗口

在MCGS中,变量也叫数据对象。实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。数据对象是构成实时数据库的差不多单元,建立实时数据库的过程也确实是定义数据对象的过程。定义数据对象的内容要紧包括:指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范畴确定与数据变量存盘有关的参数,如存盘的周期、存盘的时刻范畴和储存期限等。

3.2.2 变量的分配

在开始定义之前,我们先对系统进行分析,确定需要的变量。本系统至少需要15个变量,见表3.2.1。

机械手动作操纵信号本身要求高电平,而开关量输出通道是反相输出,因此上升等几个变量需设计为低电平有效,即送“0”动作。

表3.2.1 机械手操纵系统变量分配表

变量名 启动 类型 开关型 初值 注释 0 机械手启动操纵信号,SB1输入,1有效 停止 夹紧 放松 上升 下降 左移 右移 定时器启开关型 动 定时器复开关型 位 计时时刻 数值型 时刻到 工件夹紧开关型 标志 垂直移动数值型 量 水平移动数值型 0 动画参数 0 动画参数 0 夹紧为1 开关型 0 0 代表定时器计时时刻 定时器定时时刻到为1,否则为0 0 操纵定时器复位,1复位 0 止 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 开关型 0 1 1 1 1 1 1 机械手复位操纵信号,SB2输入,1有效 机械手动作操纵——吸球,输出,0有效 机械手动作操纵——放球,输出,0有效 机械手动作操纵——上升,输出,0有效 机械手动作操纵——下降,输出,0有效 机械手动作操纵——左移,输出,0有效 机械手动作操纵——右移,输出,0有效 操纵定时器的启动,1启动,0停量 3.2.3 变量定义的步骤

(1)单击工作台中的“实时数据库”选项卡,进入“实时数据库”窗口页,如图3.4所示。窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。其中一部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加到里面去。

(2)单击工作台右侧“新增对象” 按钮,在窗口的数据对象列表中,增加了一个新的数据对象,如图3.5所示。

(3)选中该数据对象,按“对象属性”按钮,或双击选中对象,则打开“数据对象属性设置” 窗口。

图3.4 实时数据库窗口

图3.5 实时数据库窗口

(4)将“对象名称”改为:启动;“对象初值”改为:0;“对象类型”选择:开关型;在“对象内容注释输入框”内输入:机械手启动信号,SB1输入,1有效。

(5)单击“确定”。如图3.6所示。

(6)按照步骤2~5,按照上面列表,设置其他数据对象。 (7)单击“储存”按钮。

图3.6 数据对象属性设置窗口

3.2.4 设备与变量连接

(1)在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。 (2)点击工具条中的“工具箱”口。

(4)在可选设备列表中,双击“通用设备”。

(5)双击“模拟数据设备”,在下方显现模拟设备图标。

(6)双击模拟设备图标,将“模拟设备”添加到右侧选定设备列表中。 (7)单击确认并储存。

(8)在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。设备被添加到设备组态窗口中,如图3.8所示。

(9)双击“设备0-[模拟设备]”,进入模拟设备属性设置窗口,如图4.9。 (10)设置内部属性完成之后单击确认,完成内部属性设置。 (11)单击储存,完成设备与变量连接。

图3.7 设备治理

图3.8 设备组态窗口

图3.9 设备属性设置窗口

图标,打开“设备工具箱”。

(3)单击“设备工具箱”中的“设备治理”按钮,弹出如图3.7所示窗

3.3 工程画面的建立

(1)在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮,建立“窗口0”、“窗口