答案：

【知识点3】梅森增益公式 【例题4】

系统的信号流图如图题2.17所示，求输出C(s)的表达式。

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解题：深刻理解梅森公式

易错点：回路个数判断

第三章 线性系统的时域分析法

本章节包括3个知识点，稳定的概念、条件，用劳斯判据判定闭环稳定性，确定特征根的分布；误差、稳态误差的概念，典型给定输入、扰动输入（阶跃、斜坡、抛物线）的稳态误差；动态性能指标定义，一阶、二阶欠阻尼的动态分析及性能指标求法。，以上3个是必须掌握的知识点。

基础阶段，复习时间是从5月份至8月份，需要掌握以上的知识点。

在复习每一个知识点的过程中，首先要了解知识点，通过??（什么方法，诸如熟悉教材内容、分析教材例题、查阅本科讲义等方法，不少于40字）熟悉相应知识点，最后再通过本讲义如下内容对应的例题，从分析、解题、注意易错点到完成老师布置的作业完成相应知识点的掌握过程。

【知识点1】稳定的概念、条件，用劳斯判据判定闭环稳定性，确定特征根的分布 【例题1】

已知系统特征方程如下，试用劳斯判据判别系统稳定性，并指出位于右半S 平面和虚轴上 的特征根的数目。

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因为

是一个很小的正数，

，因此劳斯表第一列符号变化2 次，所以系统不稳定，

有两个特征根在右半S 平面。 （2）劳斯表结构如下

求解F(s)=0 可得

【例题2】

已知单位负反馈系统的开环传递函数为

个虚跟，说明系统有4个根在虚轴上，临界稳定

确定当闭环系统稳定时，T,K 应满足的条件。

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作业：《自动控制原理题海大全》第3-1、3-2、3-3、3-5、3-6、3-10、3-12题（参考书目课后习题）

【知识点2】误差、稳态误差的概念，典型给定输入、扰动输入（阶跃、斜坡、抛物线）的稳态误差 【例题3】

单位负反馈控制系统的开环传递函数为

试求：

⑴ 位置误差系数Kp，速度误差系数Kv 和加速度误差系数Ka； ⑵ 当参考输入

时，系统的稳态误差。

作业：《自动控制原理题海大全》第3-15、3-16、3-17、3-20、3-29题（参考书目课后习题）

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