四川工程职业技术学院毕业综合实践报告 3.2.2常用PLC介绍
在中国，PLC的型号有很多种，而且生产的厂家也不同，其类型也有所不同，使用起来也都不相同，
三菱PLC采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时计时与操作等面向用户指令，并通过数字或模拟量输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，三菱PLC在中国常见的型号有FR-FX1S,FR-FX2N,FR-FX30等。其特点和许多PLC相似，编程简单、可靠性高、高速运算等，其缺点是，模拟量模块比较昂贵且程序复杂。
西门子PLC在中国市场的占有率很大，广泛的应用在多种领域里。也是技术比较成熟、最具有特色和最具有代表性的微型plc，除基本的指令表编程外，还可以用采用梯形图及对应机械动作流程进行顺序功能图编程，而且这些程序可以互相转换。其S7系列plc体积小，速度快，具有网络通信能力功能更强等，而且还具有强大的中文功能。综上，西门子plc更加符合我们经济和要求，因此我们选择plc作为本次的控制中心。
3.2.3西门子PLC的选型
西门子PLC的主要型号有S7-200，S7-300，S7-400，S7-1200几种型号，其用途也会有所不同，S7-200用于小型的电气系统中，着重逻辑控制，S7-300用于稍大的控制系统，可实现复杂的工艺控制，s7-400用于大型控制系统，主要实现冗余控制等，由于我们这次是对模型的机械
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四川工程职业技术学院毕业综合实践报告 手控制，属于小型的控制系统，而且逻辑控制要求也比较高，因此我们选择西门子PLCS7-200 CPU224 CDC/DC/DC作为本次控制中心的型号，由于此型号只有14个输入点10个输出点，而我们要24个输入点11个输出点，远远不够我们的需求，我们还需要一个扩展模块。S7-200的扩展模块有。
1. 输入扩展模块EM221: 共有3种产品，即8点和16点DC、8点AC。
2. 输出扩展模块EM222：共有5种产品，即8点DC和4点DC、8点AC、8点继电器和4点继电器。
3. 输入/输出混合模块EM223：共有6种产品。其中DC输入/DC输出的有3种，DC输入/继电器输出的有三种，它们对应的输入/输出点数分别为4点、8点和16点。 4. 模拟量输入扩展模块EM231。 5. 模拟量输出扩展模块EM232。 6. 模拟量输入/输出扩展模块EM235。
7. 图2.1 S7-200 CPU外型图
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四川工程职业技术学院毕业综合实践报告 因此扩展模块EM223符合我们的要求，还可以留有一定的余量。
3.3 电机的选择
3.3.1底座和手爪电机的选定
我们在选择的过程中，首先考虑到我们所选的器件是否能达到我们的预定要求，性价比等，我们这次选择的控制中心式直流输出，而电机又是直接受控制中心控制运行的，因此我们选择俩个永磁直流电机，其型号为70TYZ05，工作电压为24V以下.工作电流小于5.1A作为底座和机械手爪的旋转驱动。 直流电机的工作原理
直流电机再外加电压的作用下，在导体中形成电流，载流电体在磁场中受到电磁力的作用，通过换向器使导体进入异性磁场时，导体中的电流方向也相应改变，以维持电磁转矩方向不变，从而使直流电动机连续旋转，把直流电能转换成机械能输出。 直流电机的组成
直流电机主要由两部分组成：定子和转子
定子又包括主磁极（磁极铁心和励磁绕组组成）、换向磁极（铁心和换向磁极绕组组成）、机座，端盖等组成
转子（电枢）：转轴、电枢绕组（许多线圈组成），换向器等组成
3.3.2X轴和Y轴电机的选定
由于X轴和Y轴是距离移动，如果用一般的电机控制，其速度基本上是稳定的，不能加快，也不能减慢，还不能精确停位这样会导致很多
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四川工程职业技术学院毕业综合实践报告 的不便，因此步进电机和伺服电机就可以很好的解决这个问题，通过信号来控制电机速度，精度等。
伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上
可以这样理解，伺服电机接收到1个脉 冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从 而实现位移，因为，伺服电机本身具备
发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 伺服电机的优缺点
优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。
缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）价格比较贵。 步进电机工作原理
通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢 量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场
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