X16时，X16变为ON，状态由S20转换为S21，Y0线圈失电，机械手停止下降，Y4被置位，夹钳开始夹持，定时器T0启动，经过1.7s后，定时器的触头接通，状态由S21转换为S22，机械手上升。系统如此一步一步按顺序运行。当机械手返回到原位时X21变为ON，状态由S27转换为S0，机械手自动进入新的一次运行过程。因此机械手能自动连续运行。从图10-15所示的顺序功能图中可以看出，每一状态继电器都对应机械手的一个工序，只要弄清工序之间的转换条件及转移方向就很容易、很直观的画出顺序功能图。其对应的步进指令梯形图也很容易画出。

3.6.1 基本指令、初始状态指令和步进指令配合的编程方法 初始状态指令顺序控制的程序图如图3-10所示。

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图3-10 初始状态指令顺序控制的程序图

为初始化程序，它保证了机械手必须在原位才能进入自动工作方式。图（b）为手动方式程序，机械手的夹紧、放松及上下左右移行由相应的按钮完成。在图（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按钮即可。图中除初始状态继电器外，其它状态继电器应使用回零状态继电器S10~ S19。图（d）为自动方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中设定的，在程序运行中不再改变。

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下面是表3-3对应的语句表程序。

表3-3 语句表

3.7 运行并调试程序

3.7.1 基本指令顺序控制程序

(1) 将梯形图程序输入到计算机。 (2) 对程序进行调试运行。

a．将转换开关SA旋至“手动”档，按下相应的动作按钮，观察机械手的动作情况；

b．将转换开关SA旋至“回原位”档，按下回原位按钮，观察机械手是否回原位；

c．将SA旋至“单步”档，每按起动按钮，观察机械手是否向前执行下一动作；

d．将SA旋至“单周期”档，每按一次起动按钮，观察机械手是否运

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行一个周期就停下；

e．将SA旋至“连续”档，按下起动按钮，观察机械手是否连续运行。 (3) 记录调试程序的结果。 3.7.2 基本指令与步进指令控制程序

(1) 将顺序功能图转换为梯形图输入到计算机。 (2) 对程序进行调试运行。

将转换开关SA旋至“连续”档，先按回原位按钮，再按起动按钮，观察机械手是否连续运行。

3.7.3 基本指令、初始状态指令配合步进指令顺序控制程序

(1) 将控制程序输入到计算机。

(2) 对程序进行调试运行与基本指令顺序控制程序的相同。 (3) 记录调试程序的结果。

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