ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

3. 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。

Unit: 运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。 IRB定义为机器人，外围设备自我定义。 Motion：运动类型。

Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。

选择不同坐标系，移动方向将改变。 Reorient：方位运动。

机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。

Axes(Group1,2)：单轴运动。

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Coord：选择坐标系。 World大地坐标系。 Base基础坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。

Tool：工具选择。自我定义。

Wobj：工件坐标系选择。自我定义。 Joystick lock：操纵杆方向锁定。 Incremental：速度选择。 No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)

User(用户自定义)

4. 选择所需的座标系（Coord）。

右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。

机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。

其相互关系如下：

Wrist coordinates Wobj coordinates

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World座标系：

Base座标系：

Tool座标系：

选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。

如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。如果要进行单轴操纵，其操纵方向为

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