6. 结论与展望

本文围绕着单极倒立摆系统，采用模糊控制理论深入探讨了倒立摆系统的控制问题。并在Matlab上采用Simulink进行了对单极倒立摆系统的仿真工作，取得了较好的效果。由于受到本人学历知识以及实验器材所限，本次设计过程只有仿真部分，并无实物控制部分。

倒立摆系统作为一个典型的非线性、多变量、强耦合并且自然不稳定个的系统，是研究控制理论的理想实验平台。在对倒立摆系统的控制过程中，能够有效的反映出一个控制理论或方法的鲁棒性，随动性，实时控制和可镇定性等方面的问题，是检测一个新的控制理论或控制方法的可行性的重要手段。并且倒立摆系统以其结构简单，价格低廉的特点得到了很大的普及。随着科学技术的不断发展，各种新的控制理论必将应运而生，而对这些新的控制理论可行性的检测工作，自然也离不开倒立摆系统，因此在不久的将来倒立摆系统还将有更加长足的发展。

参考文献

[1] 侯涛，牛宏侠，董海鹰. 单级倒立摆复合控制设计与实现[J]. 微计算机信息，2007，23(1)，80-82.

[2] 平，徐春梅，王欢，等. 直线型一级倒立摆状态反馈控制设计及实现[J]. 电力学院学报，2007，23(1)，121-124.

[3] 世勇，王培进，徐莉萍. 基于最优控制的但礼拜系统[J]. 大学学报： 自然科学与工程版，2007，20(2)，120-122.

[4] Hiroshi Wakuya, Yoichiro Sanka,i Yuzuru Morita. Sea-sonal variation of

euro-controller training period observed in the control task of inverted pendulum [C]. Interna-tional Congress Series, 2007, 114-118

[5] 大卫，曾静，国良. 基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究[J]. 实验技术与管理，2007，24(2)，38-40.

[6] 琛，周军. 倒立摆变结构控制系统的设计与实验[J]. 科学技术与工程，2007，4(7)，

1351-1354.

[7] 自然，罗大庸，航. 单级倒立摆系统控制方法设计[J]. 工业大学学报， 2007，21(2)，53-57. [8] 胡全义，黄士涛，洪州，等. 自适应神经模糊推理系统在倒立摆控制中的应用[J]. 机电工

程，2007，24(1)，35-38.

[9] 丹红，王勤. 单级倒立摆系统的神经网络逆模控制[J]. 理工大学学报： 信息与管理工程版，2006，28(5)，28-31.

[10] 于珊珊，敖志伟. 基于遗传算法的二级倒立摆模糊控制器研究[J]. 控制理论与应用，2006，

25(12)，1-3.

[11] 洪兴，苗志宏，王加银. 四级倒立摆系统的变论域自适应模糊控制[J]. 中国科学E辑，2002，2(1)，65-20.

[12] 薛安克，忘俊宏，柴利，等. 倒立摆控制仿真与调试研究现状[J]. 电子工业学院学报，2005，

3(1)，37-41.

[13] 翟龙余. 倒立摆的模糊控制研究[D]：[硕士学位论文]. ：江南大学，2008 [14] 洪旭. 倒立摆系统模糊控制算法研究[D]：[硕士学位论文]. ：电子科技大学，2005

[15] 文良，洪嘉振，周鉴如，等. 分析动力学[M]. :清华大学，1994，158-276． [16] 金琨. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]．：清华大学,2008，180-190 [17] 士勇. 模糊控制?神经控制和智能控制论 [M]. :工业大学，1996． [18] 戎月莉. 计算机模糊控制原理与应用[M]. :航空航天大学，1995．

[19] 乃尧，C.Ebert，R.Belschner，H.Strahl. 倒立摆的双闭环模糊控制[J]. 控制与决策，1996，

11(1)，85-88.

[20] Jhuliang Lei, Reza Langari, Hierarchical Fuzzy Logic Control of a Double Inverted

Pendulum．C2000 IEEE, 1074-1077. [21] baike.baidu./view/10598.htm(百度百科)

[22] 金琨. 智能控制（第二版）[M]. :电子工业，2009,16-60． [23] 王万良. 自动控制原理[M]. :高等教育，2008，14-49．

[24] 志涌，祖樱，等. MATLAB教程 R2010a[M]. :航空航天大学，2010，1-39.

辞

本文是在王三秀老师的悉心指导下完成的。谨此向老师致以崇高的敬意和衷心的感！在课题选题和研究过程中，还得到了其他老师和同学的帮助。在此，对其他给予帮助的老师们表示我诚挚的意，对给予帮助的同学们表示衷心的感。感学院提供良好的实验环境，使我的设计结果能进行有效地模拟。鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种设计，在此过程中难免存在一些错误和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。