二、自动码垛堆积系统

（一）系统示意图

这一系统模拟了一个将成品箱自动码垛堆积的控制系统，可将成品箱堆成三层，该系统由一个输入升降装置、输入传送带、成品箱整形并接码垛装置和输出传送带组成。 输入升降装置（A）将一个成品箱通过机械推手（B）送至输入传送带（C），然后在该传送带末端通过挡板（D）累积到2个，通过成品箱整形（E、F）并接码垛装置，码垛堆积成三层完毕后，再通过升降台（G）启动输送电机（H），将码垛好的三层成品箱送上输出传送带（I）。

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（二）控制要求：

1. 上电运行时，系统处于停止状态。

2. 紧停按钮：任何时候按下后，立即停止（或关闭）所有动作部件，释放后才可继续运行。 3. 启动按钮可实现启动控制：系统开始运行。

4. 停止按钮可实现停止控制：按下后，系统在一个成品盒码垛堆积完成并送出后停止运行。 5. 切换开关可实现手动/自动控制的切换：初始状态为手动状态。

6. 手动运行状态：按下各输出按钮（Y0～Y7）可分别控制图中系统各部分的动作，按一下动作，再按一下停止。（在无虚拟场景配合的情况下，此时可用X0～X7作为相应输出的命令按钮。）

7. 自动运行状态：此时系统作连续工作，输入升降装置（A）将一个成品箱通过机械推手（B）送至输入传送带（C），然后在该传送带末端通过升起的挡板（D）累积到2个，再将挡板放下使2个成品箱移至活动垫板（E）上，同时活动垫板（E）前伸至码垛位置（由推杆F的位置决定），推杆F动作使成品箱到位，然后活动垫板（E）后缩，将成品箱转移至升降台（G）。升降台（G）随后下降到高位码垛位置（7号传感器），等待活动垫板（E）再送来一层成品箱后，升降台（G）继续下降到中位码垛位置（8号传感器）；等待活动垫板（E）再送来一层成品箱后，升降台（G）继续下降到低位码垛位置（9号

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传感器），三层堆积完毕，升降台（G）再下降至输送位（6号传感器），启动输送电机（H），将码垛好的三层成品箱送上输出传送带（I）。这样周而复始……

（三）I/O配置

输入：

X0 输入升降机成品箱输出检测 X1 机械推手B限位检测 X2 传送带C有物检测 X3 活动垫板前限位 X4 活动垫板后限位 X5 整形推杆F限位 X6 升降台（G）最低位检测 X7 升降台（G）第一层位置检测 X8 升降台（G）第二层位置检测 X9 升降台（G）第三层位置检测 X10 升降台（G）输送末端物品检测 X11 手动/自动控制选择开关 X12 启动按钮 X13 停止按钮 X14 复位按钮

X15

紧停按钮

输出：

Y0 输送带C电机驱动 Y1 输入升降机推手前进 Y2 挡板升起 Y3 活动垫板前进 Y4 整形推杆F前进

Y5 升降台（G）上升运动控制 Y6 升降台（G）下降运动控制

Y7 升降台（G）输送电机驱动

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（四）设计要求

理解动作过程，列写I/O配置表，画出硬件电路图，编写梯形图程序，进行系统调试。

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