C、娱乐机器人 D、智能机器人 2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（ A ）。 A、戴沃尔 B、约瑟夫·英格伯格 C、理查德·豪恩 D、比尔·盖茨 3、示教盒属于哪个机器人子系统（ C ）。
A、驱动系统 B、机器人-环境交互系统 C、人机交互系统 D、控制系统 4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（ D ） A、1958年 B、1968年 C、1986年 D、1972年 5、世界上第一个机器人公司成立于（ B ）。 A、英国 B、美国 C、法国 D、日本
6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（ C ）。
第二章
1、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（ B ） A、末端操作器 B、手掌 C、手腕 D、手臂 2、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（ A ） A、长指 B、薄指 C、尖指 D、拇指
3、工业机器人一般需要（ C ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。 A、3 B、4 C、6 D、9
4、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（ C ）表示。 A、B B、Y C、R D、P
5、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（ D ）表示。 A、B B、Y C、R D、P
6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（ B ）表示。 A、B B、Y C、R D、P
7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（ D ）。 A、齿轮传动机构 B、链轮传动机构 C、连杆机构 D、丝杠螺母机构
8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（ A ）的专用机器人。 A、固定不变 B、灵活变动 C、定期改变 D、无法确定
9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：（ C ）
10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（ B ）
A、SM、DM、AC B、SM、DC、AC C、SM、AC、DC D、SC、AC、DC 11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（ C ）
A、齿轮齿条装置 B、普通丝杠 C、滚珠丝杠 D、曲柄滑块 第三章
1、机器人的运动学方程只涉及（ A ）的讨论。 A、静态位置 B、速度 C、加速度 D、受力
2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（ C ）的函数。 A、位移 B、速度 C、时间 D、加速度 第四章
1、以下哪种不属于机器人触觉（ D ）。 A、压觉 B、力觉 C、滑觉 D、视觉 2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。（ B ）
A、探测物体位置 B、检测物体距离 C、探索路径 D、安全保护 3、（ B ）适用于较长距离和较大物体的探测。 A、电磁式传感器 B、超声波传感器 C、光反射式传感器 D、静电容式传感器
4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（ D ）
A、拧螺钉机器人 B、装配机器人 C、抛光机器人 D、弧焊机器人 5、通常机器人的力传感器不包括（ A ）。
A、握力传感器 B、腕力传感器 C、关节力传感器 D、指力传感器 6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（ C ） A、多路光源 B、光敏元件 C、电阻器 D、光电码盘
7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（ A ） A、11.25° B、22.5° C、5.625° D、45° 第五章
1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（ A ）。 A、定位精度和运动时间 B、定位精度和运动速度 C、运动速度和运动时间 D、位姿轨迹和运动速度 2、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（ B ）。
A、定位精度和运动时间 B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性 C、位姿轨迹和平稳性 D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间 3、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（ B ） A、电压控制法 B、电容控制法 C、极数变换法 D、频率控制法
4、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择（ C ）的电动机比较好。 A、转动惯量大且转矩系数大 B、转动惯量大且转矩系数小 C、转动惯量小且转矩系数大 D、转动惯量小且转矩系数小 5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（ D ） A、传感装置 B、控制装置 C、关节伺服驱动部分 D、减速装置
6、设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转, 滚珠螺母移动5mm。 减速比为Z1/Z2
=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（ D ）。
A、50个脉冲/转 B、100个脉冲/转 C、250个脉冲/转 D、25个脉冲/转 第六章
1、以下哪点不是示教盒示教的缺点：（ B ）
A、难以获得高控制精度 B、难以获得高速度
C、难以与其他设备同步 D、不易与传感器信息相配合 2、（ A ）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。 这是一种水平很高的机器人程序语言。
A、任务级语言 B、对象级语言 C、动作级语言 D、操作级语言 3、在AL语言中，旋转用函数（ C ）来构造。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS
4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（ A ）来构成。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS
5、在AL语言中：MOVE barm TO @-2*zhat*inches；该指令表示：（ B ） A、机械手从当前位置向上移动2英寸
B、机械手从当前位置向下移动2英寸 C、机械手从当前位置向左移动2英寸 D、机械手从当前位置向右移动2英寸 第七章
1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（ D ）。 A、制作准备 B、制作与采购 C、安装与试运行 D、运转率检查 2、装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（ B ） A、作业行程 B、机器重量 C、工作速度 D、承载能力
3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（ A ） A、可以提高汽车产量 B、适应汽车产品的多样化 C、可以提高产品质量 D、能提高生产率 4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（ C ） A、减少定位误差 B、装拆方便
C、工件的固定和定位自动化 D、回避与焊枪的干涉
四、简答题 第一章
1、简述工业机器人的定义？ 答：工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 2、工业机器人主要用于哪几个方面？ 答：1、恶劣工作环境及危险工作
2、特殊作业场合和极限作业 3、自动化生产领域
3、工业机器人的基本组成是什么？
答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
4、 工业机器人的技术参数包括哪些？
答：1、自由度 2、定位精度 3、工作范围 4、速度和加速度
5、承载能力
5、 并联机器人的特点是什么？
答：(1) 无累积误差， 精度较高；
(2) 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置， 这样运动部分重量轻， 速度高， 动态响应好；
(3) 结构紧凑， 刚度高， 承载能力大；
(4) 完全对称的并联机构具有较好的各向同性； (5) 工作空间较小。
6、目前我国机器人研究的主要内容是什么？ 答：1、示教再现型工业机器人产业化技术研究
2、智能机器人开发研究