工业机器人技术题库及答案
一、判断题 第一章
1、 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。 √
2、 被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
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3、 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
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4、示教盒属于机器人-环境交互系统。 × 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。 ×
6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。 √ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。 ×
第二章
1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。 √ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。 × 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。 √ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 √ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。 √ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。 √ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。 √ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。 √ 9、一般工业机器人手臂有4个自由度。 × 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。 × 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。 √ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。 √ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 √ 第三章
1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。 × 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。 √ 第四章
1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。 √ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。 × 3、工业机器人用力觉控制握力。 × 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。 √ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。 × 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。 √ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。 √ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。 ×
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章
1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 √
2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。 × 3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。 √ 4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。 ×
5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。 × 6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。 ×
7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。 √
8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、 频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。 √ 9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。 √ 10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。 × 11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。 √ 12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。 × 第六章
1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。 √ 2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。 √ 3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。 × 4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。 √ 5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。 ×
6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。 × 第七章
1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。 × 2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。 √ 3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。 √
4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。 √ 5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。 × 6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。 ×
二、填空题 第一章
1、机器人按控制方式可分为操作机器人、 、示教再现机器人、 和综合机器人。 （程序机器人）、（智能机器人） 2、工业机器人最早应用于 工业，常用于 、喷漆、上下料和 工作。 （汽车制造）、（焊接）、（搬运）
3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 、球坐标型、 和平面关节型。 （圆柱坐标型）、（关节坐标型）
4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是 、传感部分和控制部分。六个子系统是 、机械结构系统、感受系统、 、人机交互系统和控制系统。 （机械部分）、（驱动系统）、（机器人-环境交互系统） 5、人机交互系统是使 参与 并与机器人进行联系的装置。 （操作人员）、（机器人控制） 6、工业机器人精度是指 和 。 （定位精度）、（重复定位精度） 7、机器人工作范围是指机器人 或 所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。 （手臂末端）、（手腕中心）
第二章
1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类： 取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、 灵巧手、其他手。 （夹钳式）、（仿生多指） 2、平面平行移动机构都采用 的铰链机构。 （平行四边形） 3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台 机器人, 安装拧螺母机则成为一台 机器人。 （焊接）、（装配） 4、换接器由两部分组成： 和 。 （换接器插头）、（换接器插座） 5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的 , 而在卸料时, 则需要一定的 。 （压力）、（拉力） 6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有 运动的，有 运动的，还有复合运动的。 （直线）、（回转） 7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、 及 3种。（双臂式）、（悬挂式） 8、机器人手臂的 、 及横向（或纵向）移动均属于直线运动。（伸缩）、（升降） 9、机器人的驱动方式一般有三种 、 、电动。 （液压）、（气动） 10、 是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。 （直线气缸） 第三章
1、 在机器人运动学和动力学分析中广为应用。 （齐次变换） 2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的 和 。 （相对位置）、（姿态方向） 3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的 、速度和 。 （位移）、（加速度） 4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定 并实时计算和生成 。
（轨迹参数）（运动轨迹）
第四章
1、视觉系统可以分为 、 、和图像输出等几个部分。
（图像输入）、（图像处理）
2、机器人触觉可分为接触觉、 、 、滑觉和 五种。
（接近觉）、（压觉）、（力觉）
3、 握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。 握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。 握力可变或是自适应控制的。 （刚力）、（柔力）
4、通常将机器人的力传感器分为以下3类： 、腕力传感器、 。 （关节力传感器）、（指力传感器） 5、 、 是机器人最起码的感觉要求。 （位置感觉）、（位移感觉） 6、电位式位移传感器由一个 和一个 组成。 （线绕电阻）、（滑动触点） 7、多感觉智能机器人由机器人本体、 、 、计算机系统和 组成。 （控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器人示教盒） 8、多传感器系统共有接近觉、 、 滑觉、 、 热觉、 、 视觉等七种感觉。 （接触觉）、（温度觉）、（力觉）
第五章
1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其 的控制；另一部分是工业机器人与 的协调控制。 （自身运动）、（周边设备） 2、机器人控制系统是一个与 和动力学原理密切相关的、有耦合的、 的
控制系统。 （运动学）、（非线性）、（多变量） 3、工业机器人控制系统的主要功能有： 与 。 （示教再现功能）、（运动控制功能） 4、示教再现控制的内容主要包括 方式和 方式。 （示教及记忆）、（示教编程） 5、示教方式总的可分为 方式和 方式。 （集中示教）、（分离示教） 6、示教编程一般可分为 示教编程和 示教编程。 （手把手）、（示教盒） 7、电动机根据输出形式分，可以分为 和 。 （旋转型）、（直线型） 8、工业机器人网络接口包括 接口和 接口。（Ethernet）、（Fieldbus） 第六章
1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、 语言、PASCAL语言、 语言来编写程序。 （FORTRAN）、（BASIC）
2、机器人语言至少应包括以下几个模块： 、状态自检模块、键盘命令处理模块、 、编辑操作模块、 、单步操作模块及再现操作模块。 （系统初始化模块）、（起始定位模块）、（示教操作模块） 3、AL变量的基本类型有 、矢量(VECTOR)、 、坐标系(FRAME)和 。 （标量(SCALAR)）、（旋转(ROT)）、（变换(TRANS)） 4、AL中的标量可以表示 、 、角度、 或者它们的组合。 （时间）、（距离）、（力） 5、MOVE语句用来表示机器人由 到 的运动。
（初始位姿）、（目标位姿）
6、对象级语言是靠 的变化给出大概的描述, 把机器人的工作 的一种语言。 （对象状态）、（程序化） 第七章
1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行： 、机器人工作站和生产线的详细设计、 及交付使用。 （可行性分析）、（制造与试运行） 2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、 、控制系统、 等逐项进行估价。 （外围设备）、（安全保护设施） 3、可行性调查, 主要包括: 用户 和相似作业的 等。
（现场调研）、（实例调查）
4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行 ，并进行 。 （维护和改进）、（综合评价）
5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的 、 和 。 （经济性）、（稳定性）、（可靠性） 6、机器人的作业内容大致可以分为 、搬运作业和喷涂、 作业两种基本类型。 （装卸）、（焊接）
7、FMS在加工变速箱中的应用, 该系统由平板输送机的 、 和机床组合而成。 （搬运装置）、（工业机器人群）
三、选择题 第一章
1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ D ）。 A、工业机器人 B、极限作业机器人