单项选择题
1、 机器人三原则是由谁提出的。( (A)森政弘 (C)托莫维奇
d
)
(B)约瑟夫?英格伯格 (D)阿西莫夫
a
)
2、当代机器人大军中最主要的机器人为( (A)工业机器人 (C)服务机器人
(B)军用机器人 (D)特种机器人
b
)
3、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？( (A)位置与速度
(B)位置与姿态 (D)姿态与速度 b
)。
(C)位置与运行状态
4、运动学主要是研究机器人的( (A)动力源是什么
(B)运动和时间的关系 (D)运动的应用 c
) 。
(C)动力的传递与转换
5、动力学主要是研究机器人的( (A)动力源是什么
(B)运动和时间的关系 (D)动力的应用
(C)动力的传递与转换
6、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的(
d
)参数。
(B)精度 (D)灵敏度
b
)获得各个关节角的位置控制系
(A)抗干扰能力 (C)线性度
7、机器人轨迹控制过程需要通过求解( 统的设定值。 (A)运动学正问题 (C)动力学正问题
(B)运动学逆问题 (D)动力学逆问题
c
)
8、世界上第一台机器人Unimate诞生于那年？( (A) 1955 (C)1961
a
(B) 1987 (D) 1973
9、机器人语言是由( (A)二进制
)表示的\和\组成的字串机器码。
(B)十进制
(C)八进制 c
(D)十六进制
)。
10、机器人的英文单词是( (A)botre (C)robot
(B)boret (D)rebot
c
)
11、下列那种机器人不是军用机器人。( (A)“红隼”无人机
(B)美国的“大狗”机器人 (D) “土拨鼠”
c )
(C)索尼公司的AIBO机器狗
12、工业机器人运动自由度数，一般( (A)小于2个 (C)小于6个
(B)小于3个
(D)大于6个 c
)年代。
(C)50
(D)80
13、水下机器人诞生于20世纪( (A)70 14、 ( a
(B)40
)年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，
第一次用了机器人Robot这个词。 (A) 1920
(B) 1959 (D) 1940
b
)。
(C) 1930
15、1959年，第一台工业机器人诞生于( (A)英国 (C)德国
(B)美国
(D)日本
b
)传感器。
16、应用通常的物理定律构成的传感器称之为( (A)物性型 (C)一次仪表
(B)结构型 (D)二次仪表
17、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为( (A)物性型 (C)一次仪表
(B)结构型 (D)二次仪表
a )传感器。
18、应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( (A)极间物质介电系数 (C)极板距离
(B)极板面积 (D)电压
c
c )的方式。
19、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量( )。
(A)电压
(B)亮度 (D)距离
(C)力和力矩
20、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，被称之为传感器的(
c
)。
(B)重复性 (D)灵敏度
c
)。
(A)精度
(C)分辨率
21、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( (A)接近觉传感器 (C)滑动觉传感器
(B)接触觉传感器 (D)压觉传感器
d
)。
22、6维力与力矩传感器主要用于( (A)精密加工 (C)精密计算 23、(
c
(B)精密测量 (D)精密装配
)被称为“工业机器人之父”。
(B)阿西莫夫
(C)英格伯格 b
)能力。 (C)识别判断
(A)德沃尔
24、传感器的运用，使得机器人具有了一定的( (A)一般
(B)重复工作
25、第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行( 些复杂的工作。 (A)一定感知
(B)独立思维、识别、推理
(C)自动重复
)完成。 (C)控制部分
a
)，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一
26、机器人感知自身或外部环境变化信息是依靠( c (A)传感器组
(B)机构部分
c
27、工业机器人中气吸式靠( (A)机械手指 28、(
a
)把吸附头与物体压在一起，实现物体抓取。
(C)大气压力
(B)电线圈产生的电磁力
)用于检测机器人自身状态。
(B)组合传感器
(C)外部传感器
(A)内部传感器 29、( c
)用于检测作业对象与作业环境的状态。
(B)组合传感器
(C)外部传感器
b
)
(A)内部传感器
30、下列哪种驱动方式具有传动机构少，成本低等优点。(
(A)液体 (B)电动 (C)气体
c
)
31、下列哪种传动方式主要用于改变力的大小、方向和速度。( (A)皮带传动和链传动机构 (B)电动 32、( 球的理想。 (A)海洋机器人
(B)空间机器人
c
b
(C)齿轮传动
)帮助人类去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空、移居外星
(C)核工业机器人
33、人工智能是指利用( (A)机器人智能
)所具有的智能。
(C)计算机实现人类
c
)
(B)机器人动作
34、 2004年初,美国两架火星探测车成功登陆,他们不包括下面哪个?( (A)勇气号
(B)机遇号
(C)好奇号
35、机器人作为人类的新型生产工具，具有特定的功能，而在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能。( (A)错误
b
)
(C)前半句正确，后半句错误
(B)正确
36、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A(数字/模拟)转换器，转换成( (A)数字
b
)信号，才能让执行装置接收。
(B)模拟 (C) “0”或“1”
b
)。
37、机器人的定义中，突出强调的是( (A)具有人的形象 (C)像人一样思维
(B)模仿人的功能 (D)感知能力很强
c
)
38、下列哪个国家被称为“机器人王国”？( (A)美国 (C)日本
a a b
(B)英国 (D)中国
39、工业机器人的( (A)手指 (C)关节
)直接与工件相接触。
(B)手腕 (D)手臂
40、工业机器人( (A)V型手指 (C)尖指
)适合夹持圆柱形工件。
(B)平面指 (D)特型指
41、工业机器人( )适合夹持方形工件。
(A)V型手指 (C)尖指
d
(B)平面指 (D)特型指
42、工业机器人( (A)V型手指 (C)尖指
c)适合夹持小型工件。
(B)平面指 (D)特型指
43、工业机器人( (A)V型手指 (C)尖指
)适合夹持不规则工件。
(B)平面指 (D)特型指
a
)。
44、机器人结构中起着支撑作用的部件是( (A)机座 (C)腰部
(B)机体 (D)臂部
b
45、传感器的评价指标中，( 化程度。 (A)精度
)用来衡量多次测量同一个信号时的变
c
(B)重复性 (D)灵敏度
)用来衡量输入信号变化后，输出信号变
(C)分辨率
46、传感器的评价指标中，( 化达到稳态所需的时间。 (A)精度
(B)重复性 (D)灵敏度
)控制系统。
(C)响应时间
47、不具备信息反馈的系统，称为( a (A)开环 (C)圆环
(B)无环 (D)闭环 d
)控制系统。
48、带有信息反馈的系统，称为( (A)开环 (C)圆环 49、(
a
(B)无环 (D)闭环
)型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人
手部空间位置的改变。 (A)直角坐标 (C)极坐标
(B)圆柱坐标 (D)关节型
50、( b )型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。
(B)圆柱坐标 (D)关节型
(A)直角坐标 (C)极坐标 51、(
c
)型机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。
(B)圆柱坐标 (D)关节型
(A)直角坐标 (C)极坐标 52、(
d
)型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。
(B)圆柱坐标 (D)关节型
)。
(A)直角坐标 (C)极坐标
53、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为( d (A)机座 (C)手腕
(B)机身 (D)关节
54、机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域称为( (A)自由度
(B)工作空间 b
b )。
(C)最大空间
55、机器人的( (A)工作速度
)是指单关节速度。
(C)最大工作速度
(B)运动速度 a
56、机器人的( )是指机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移
动的距离或转动的角度 (A)工作速度
(B)运动速度 c
(C)最大工作速度
57、机器人的( (A)工作速度
)是机器人末端的最大速度。
(C)最大工作速度
b
)。
(B)运动速度
58、工业机器人中，连接机身和手腕的部分是( (A)头部
(B)臂部
(C)手部 a
)。
59、工业机器人中，连接手臂和手的部分是( (A)手腕
(B)臂部
(C)手指
60、手臂的运动中，( a (A)垂直运动
)指的是手臂的上下运动。
(C)回转运动
(B)径向运动
b
61、手臂的运动中，( (A)垂直运动
)指的是手臂的伸缩运动。
(C)回转运动
(B)径向运动
62、手臂的运动中，( (A)垂直运动
a )指的是机器人绕铅垂轴的转动。
(C)回转运动
a
)。
(B)径向运动
63、手腕的运动形式中，手腕绕小臂轴线的转动称为( (A)手腕旋转
(B)手腕弯曲
(C)手腕侧摆
b
)。
64、手腕的运动形式中，手腕的上下摆动称为( (A)手腕旋转
(B)手腕弯曲
(C)手腕侧摆 c
)。
65、手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为( (A)手腕旋转
(B)手腕弯曲
b
(C)手腕侧摆
66、多指灵巧手的每个手指具有( (A)2个
(B)3个
)个回转关节。 (C)4个
a
(D)5个
67、工业机器人的额定负载是指在规定范围内( 载允许值。 (A)手腕机械接口处 (C)末端执行器
(B)手臂
(D)机座
)所能承受的最大负
68、步行机器人的行走机构多为( (A)滚轮
(B)履带
c )。
(D)齿轮机构
(C)连杆机构
69、真正使机器人成为现实是( (A)19
b)世纪工业机器人出现以后。
(C)21
(B) 20
70、机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种( a
)的技术。
(B)运动能量
(C)运动快慢
a
)传
(A)运动传递
71、多传感器融合技术是将几个传感器组合在一体，形成能够检测( 感器无法检测的高性能信息的传感器系统。 (A)单个
(B)温度
(C)位移
72、使用机械的目的是省力、或加快速度(省时)、或操作方便(改变力的方向)，使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能( (A)传递或转换
(B)增加
(C)减少
d
)
a
)功和能。
73、一个刚体在空间运动具有几个自由度？(
(A)3个 (B)4个 (C)5个
a
(D)6个
74、动力学的研究内容是将机器人的( (A)运动与控制 (C)结构与运动
)联系起来。
(B)传感器与控制 (D)传感系统与运动
d
）
75、机器人末端执行器的力量来自哪里？（ (A)机器人的全部关节
(B)机器人手部的关节
(D)决定机器人手部位姿的各个关节
d
)获得
(C)决定机器人手部位置的各关节
76、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用( 中间点的坐标。 (A)优化算法 (C)预测算法
(B)平滑算法 (D)插补算法
c
77、增量式光轴编码器一般应用( 测速、鉴向和定位。 (A)一
(B)二
)套光电元件，从而可以实现计数、
b
(C)三 )。 (C)玉龙号
(D)四
78、中国首款月球探测车是( (A)玉兔号
(B)嫦娥号
79、下列哪个自动化装置是诸葛亮发明的( (A)端茶玩偶
(B)木牛流马
a )。
(C)木鸟
b
)。
80、目前，全球最大的工业机器人消费国是( (A)中国
(B)美国
(C)日本
二、判断题(若正确填“Y”，否则填“N”) 1、 机器人的自由度数等于关节数目。 2、 结构型传感器与结构材料有关。
( ( ( (
n n n
) ) ) )
3、 与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。 4、 超声测距是一种接触式的测量方式。
5、 交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。( ) 6、 最大工作速度通常指机器人单关节速度。
( ( (
n
) ) )
7、 精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。 8、 工业机器人末端操作器是手部。
9、 自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。 10、 机械手亦可称之为机器人。
( (
n n
) ) ) )
11、 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。(
12、 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。(
13、 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
(
)
14、 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
(
15、 工业机器人最早出现在日本。
(
n n)
) ) ) )
16、 美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。( 17、 好奇号是目前最先进的火星探测车。
(
18、 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。(
19、 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
(
20、 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 ( 21、 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。 ( 22、 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
( ( ( (
n
n n
) ) ) ) ) ) )
23、 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 24、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 25、 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
26、 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。(n ) 27、 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。( ) 28、 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
(
)
29、 相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。
(
)
30、 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
(
) )
31、 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。(
32、 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 ( ) ) ) ) ) )
33、 分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。( 34、 机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。 35、 机器人的自由度数大于关节数目。
(
( ( ( ( (
n n
n n )
36、 机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。 37、 和人长的很像的机器才能称为机器人。 38、 阿西莫夫被称为“机器人学之父”。
39、 医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。 )
40、 美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。
(
三、多项选择题
1、美国发往火星的机器人有( (A)勇气
abd )号。 (B)机遇 (D)好奇
abc
)。
(C)驱动部分
)
(C)小猎兔犬
2、机器人系统三大部分通常指的是( (A)机械部分
(B)传感部分控制部分
bcd )
(B)电力驱动 (D)液压驱动
abcd
3、机器人驱动方式有( (A)手工驱动 (C)气压驱动
4、机器人结构按照坐标系特点可分为( (A)直角坐标型 (C)极坐标型
)
(B)圆柱坐标型 (D)关节型
ad
)。
5、机器人工作空间和以下参数有关( (A) 自由度 (C)速度
(B)载荷
(D)关节类型
abcd
)。
6、工业机器人的机械部分通常包含( (A) 机身 (C)臂部
(B)手腕
(D)手部
abd
)。
7、以下属于外部传感器的有(
(A) 视觉 (B) 触觉
(C)加速度
(D) 听觉
8、机器人传感器具有以下特殊要求(
ad )。
(A) 体积小 (B)价格高 (C)重量大
(D) 抗干扰能力强
9、机器人机身和臂部常用的配置形式有(
abcd)。
(A) 横梁式
(B) 立柱式
(C)机座式
(D)屈伸式
10、机器人常见的指面形式有( abc )。
(A)光滑指面
(B)齿形指面 (C) 柔性指面
(D)刚性指面
11、服务机器人主要从事工作有(
abd )。
(A) 清洁 (B)保安
(C) 焊接
(D)监护
12、医用机器人具有下列哪些特征( abcd
)。
(A) 直接与人接触
(B)作业内容变化无常。
(C)不能发生误动作
(D) 机器人的使用者都是非专业人员13、机器人三原则指的是( abc )。
(A) 机器人不应伤害人类
(B) 机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外 (C) 机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外 (D) 机器人可以根据自己的意愿行事
14、以下选项中，哪些属于工业机器人的组成部分( abcd
(A)执行机构 (B)驱动系统 (C)控制系统
(D)传感系统
15、手腕的运动包含( acd )。 (A) 旋转 (B) 移动
(C) 弯曲
(D)侧摆 16、军用机器人具有哪些优点(
abcd
)。
)。
(A) 全方位、全天候的作战能力 (B) 较强的战场生存能力 (C) 较低的作战费用 (D)绝对服从命令听从指挥 17、装配机器人的特点有( (A) 精度高
abd )。 (B)柔顺性好
(D)能与其他系统配套使用
)。
(C) 工作范围大
18、陆上机器人行走机构的形式主要有( abcd (A) 车轮式 (C)足式
(B)履带式 (D)蠕动式
abcd
)。
19、工业机器人具有哪些特点(
(A) 能高强度地在环境中从事单调重复的劳动
(B)对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。 (C)具有很广泛的通用性
(D) 动作准确性高，可保证产品质量的稳定性 20、机器人手部在空间的运动方式主要有( (A) 点位控制 (C) 伺服控制
ad )
(B)连续轨迹控制 (D) 反馈控制
)。
21、传感器根据感觉原理可以分为( ac (A) 结构型 (C) 物性型
(B) 接触性 (D) 非接触型
22、气吸式手部形成压力差的方式有( (A) 真空吸附 (C)气流正压
abd )。
(B)气流负压 (D)挤压吸附 abc )。
23、发展机器人的主要理由是( (A) 干人不愿意干的事 (C) 干人干不了的活
(B)干人不好干的活
(D)促进科技水平发展
abcd
)
24 、日本的机器人发展经过了哪几个阶段( (A)摇篮期
(B)实用期
(C)普及提高期 (D)平稳成长期
)
25、光电传感器所依赖的光电效应分为( abcd (A)内光电效应 (C)强光电效应
(B)外光电效应 (D)弱光电效应 abc ) (B)接触式
a(D)压阻式 abcd
)
26 、传感器的感知形式有( (A)压电式 (C)非接触式
27、传感器主要性能指标有( (A)灵敏度 (C)精度
(B)线性度 (D)分辨力
abcd
)
28 、机器人中常用的测距技术有哪些？( (A) 激光测距 (C)超声检测
(B) 红外检测 (D) GPS定位
abc )
29、机器人具有下列哪些共同特点。(
(A) 其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能 (B)是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作 (C)具有不同程度的智能性 (D) 外观像人
30、机器人是自动化时代的宠儿，综合了以下哪些学科的成果而诞生。( abcd
)
(B)微电子技术 (D)自动控制技术
(A)机械学 (C)计算机