仅供个人参考

相应从站就向主站发出进料请求。主站则根据其抓取机械手装置是否空闲以及各从站进料条件是否满足给予响应。

② 若装配单元有进料请求，且输送站抓取机械手装置在空闲等待中，抓取机械手装置应立即前往原点，到达后，供料单元应推出工件到出料台。然后抓取机械手装置执行抓取供料单元出料台上工件的操作。动作完成后，伺服电机驱动机械手装置以不小于400mm/s的速度移动到装配站装配台的正前方，把工件放到装配站的装配台上。机械手装置缩回到位后，恢复空闲状态。

③ 若加工单元有进料请求，且输送站抓取机械手装置在空闲等待中，则主站接收到装配完成信号后，抓取机械手装置应立即前往装配单元装配台抓取已装配的工件，然后从装配站向加工站运送工件，到达加工站的加工台正前方，把工件放到加工台上。机械手装置的运动速度要求与②相同。机械手装置缩回到位后，恢复空闲状态。

④ 若分拣分拣单元有进料请求，且输送站抓取机械手装置在空闲等待中，则主站接收到加工完成信号后，输送站抓取机械手装置应立即前往加工单元加工台执行抓取已压紧工件的操作。抓取动作完成后，机械手臂逆时针旋转90°，然后伺服电机驱动机械手装置移动以400mm/s的速度到分拣站进料口，执行在传送带进料口上方把工件放下的操作。机械手装置完成放下工件的操作并缩回到位后，顺时针旋转90°，恢复空闲状态。

③ 各从站的工艺工作过程与单站过程相同，但必须在主站机械手在相应工作台或进料口放置工件完成，手臂缩回到位后工作过程才能开始。

⑷ 系统的正常停止

从分拣站1号滑槽和2号滑槽输出的总套件数达到指定数量时，一批生产任务完成，系统发出停止运行指令。

停止运行指令发出后的处理要求如下：

不得用于商业用途

仅供个人参考

①若输送站抓取机械手装置正在夹持工件向装配站或加工站运动，则达到目标站后，抓取机械手应执行在目标站放下工件的操作，然后以300mm/s的速度返回原点。

②若输送站抓取机械手装置正在夹持工件向分拣站运动，则达到分拣站后，抓取机械手应执行在分拣站进料口放下工件的操作，手臂缩回后顺时针旋转90°，然后以350mm/s的速度返回原点。

此时，在分拣站进料口放下的工件不需要进行分拣处理而直接送入3号滑槽。 上述操作完成后，警示灯中黄色灯熄灭，绿色灯仍保持常亮，系统处于停止状态。这时可触摸界面上的返回按钮返回到欢迎界面。此外也可在输送单元按钮/指示灯模块上切换SA开关到单站模式，3秒后触摸屏应能自动返回到欢迎界面。

⑸ 停止后的再启动

在运行窗口界面下再次触摸启动按钮，系统又重新进入运行状态。

再次投入运行后，系统应根据前次运行结束时，供料单元的出料台，装配、加工站的装配台或加工台上，分拣站的进料口处是否有工件存在，确定系统的工作流程。

3、全线运行模式下的异常工作状态 ⑴ 工件供给状态的信号警示

如果发生来自供料站或装配站的“工件不足够”的预报警信号或“工件没有”的报警信号，则系统动作如下：

①如果发生“工件不足够”的预报警信号警示灯中红色灯以1Hz的频率闪烁，绿色和黄色灯保持常亮。系统继续工作。

②如果发生“工件没有”的报警信号，警示灯中红色灯以亮1秒，灭0.5秒的方式闪烁；黄色灯熄灭，绿色灯保持常亮。

若“工件没有”的报警信号来自供料站，且供料站物料台上已推出工件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。当该工作周期工作结束，系统将停止工作，

不得用于商业用途

仅供个人参考

除非“工件没有”的报警信号消失，系统不能再启动。

若“工件没有”的报警信号来自装配站，且装配站回转台上已落下芯件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。当该工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“工件没有”的报警信号消失，系统不能再启动

⑵ 装配站急停与复位

系统运行中若装配站因故障需紧急停车（按下急停按钮），则装配站立即停止工作。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。若急停按钮按下时，输送站机械手正携带待装配工件前往装配站，则机械手装置应继续携带待装配工件向装配站运动。到达后停止向装配站供料操作，直至急停复位。

若装配站故障暂时无法修复，长按该站按钮SB1 2秒，装配站各执行部件将复位，并向系统发出“故障无法修复”信号，这时输送站机械手应将所携带的工件回放到供料站出料台上，然后系统停止运行。

三、注意事项

⑴ 选手在工作过程中应根据分项工序实施过程填写附页的“工序实施清单”，竞赛结束时与试卷一并收回。

⑵ 选手应在附页电路框图中完成分拣单元PLC的I/O端子分配、变频器主电路和控制电路设计图。

⑶ 选手提交最终的PLC程序，存放在 “D:\\2012自动线\\XX”文件夹下(XX:工位号)。选手的试卷用工位号标识，不得写上姓名或与身份有关的信息（竞赛时每组发放二套试题及电路框图、工序实施清单各一份，竞赛结束时一并收回）。

⑷ 比赛中如出现下列情况时另行扣分：

① 调试过程中由于撞击造成抓取机械手不能正常工作扣15分。

② 选手认定器件有故障可提出更换，经裁判测定器件完好时每次扣3分，器件确

不得用于商业用途

仅供个人参考

实损坏每更换一次补时5分钟。

⑷ 由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器和直流电源损坏，取消竞赛资格。

不得用于商业用途

仅供个人参考

仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。

For personal use only in study and research; not for commercial use.

Nur für den pers?nlichen für Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden. Pour l 'étude et la recherche uniquement à des fins personnelles; pas à des fins commerciales.

только для людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях.

以下无正文

不得用于商业用途