电气工程系毕业论文（设计说明书）

网络11的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON LPS AN M20.7 //如果未完成存取物品动作 A M20.1 //已经到达了指定的列 A M20.3 //已经到达了指定的行 A M0.0 //开始运行 A M10.0 //自动运行 A T37 //如果定时器时间已到 S M20.5,0 //认为机械手已经到达货架指定位置，输出信号/停止机械手运动 = Q1.1 //设置机械手到达货架指定位置标志M20.5 LPP A M20.7 //返回过程中 A M20.1 // A M20.3 A M20.5 A M0.0 A M10.0 A T37 //如果定时器时间到 R M20.5,0 //清除机械手到位标志 S Q1.3, 0 //同时停止机械手运动 如果定时器标志T37为ON，表示定时器已经到达了预定的时间，说明机械手已经前伸到了指定的深度，所以停止前伸的运动。Q0.1表示前伸运动。Q1.3表示停止后缩运动。

网络12的梯形图如图所示。

网络12的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON AN M20.7 //如果未完成存取物品动作 A M20.5 //如果机械手已经到达了指定的位置 12

电气工程系毕业论文（设计说明书） A M0.0 A M10.0 LPS A M22.0 //M22.0为ON时表示机械手入下货物标志 S Q1.4，0 //输出信号，使机械手放下货物 LPP A M22.0 // M22.0为OFF时表示机械手抓取货物标志 S Q1.5, 0 //输出信号，使机械手抓取货物 当伸缩运动完成时，需要进行的是抓取或存放货物。Q1.2表示将货物放下，Q1.3表示抓起货物，M22.0为抓取或放下的选择条件，为ON时表示放下。 网络13的梯形图如图所示。

网络13的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON A M0.0 // AN M10.0 //手动控制 LPS A M21.4 // M21.4为向前运动标志 LPS A M20.4 //如果机械手伸缩按钮按下 S Q1.0,0 //那么输出信号使机械手前伸 LPP AN M20.4 //如果机械手伸缩按钮弹起 = Q1.1 //那么输出信号使机械手停止前伸 S M20.5, 0 //设置机械手伸缩运动到位标志 LPP A M21.5 //如果机械手向后运动标志ON 13

电气工程系毕业论文（设计说明书） LPS A M20.4 //如果按钮按下 S Q1.2,0 //输出信号使机械手后退 LPP AN M20.4 //如果机械手伸缩按钮弹起 = Q1.3 //那么输出信号使机械手停止后退 S M20.5，0 //同时清除机械手到位标志

网络14的梯形图如图所示。

网络14的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON A M20.1 A M20.3 A M20.5 S M20.7,0 //如果M20.1 M20.3 M20.5都为ON，那么认为已经完成了存放物品的整个过程，设置运行标志位作为返回程序的标志 第三节 控制功能块

针对上述由弯道相连的两条巷道共用一台堆垛机和堆垛机左右两排货架列数不等的仓库布局特点, 我们采用了虚拟直巷道统一编址和封锁货位的处理方法。所谓虚拟直巷道统一编址, 是指将弯道相连的两条巷道看作一条虚拟直巷道, 对货位进行统一编址。这样, 列地址便从# 0001 一直编至# 0072 (每一巷道按36个列地址计算)。另外, 程序将堆垛机左侧的第36 列、第37列货位(不存在的货位) 定义为封锁货位, 在前面键盘输入和显示功能块对键入指令进行有效性别时, 若键入指令对封锁货位进行作业时, 则判定该指令为无效, 不予存贮。一条虚拟直巷道有两个入库台, 地址分别为(# 0001, # 0000, # 0001)和(# 0001, # 0073, # 0001) , 有两个出库台, 地址分别为(#0002, # 0000, # 0001) 和(# 0002, # 0073, # 0001) (括号中的三个坐标先后分为排、列、层地址)。程序采用两个可逆计数器CN TR1, CN TR2 分别记录堆垛机当前位置的列数和层数。利用CN TR1 与# 0036 的比较结果来确定堆垛机当前所在巷道, 从而依据就近原则

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选取相应的出、入库台。

第四节 故障检测与处理功能块

根据对大小、品种各异的众多立体仓库的实地调试, 发现并总结了常见的十五种故障及其相应的较适当的处理方法。如: 空货位取货, 满货位存货, 入库台等待, 载货台上有无货判错, 载货台上货物未放准, 运行、伸叉电机过电流保护, 变频器自动保护, 运行超时, 起升超时, 伸叉超时等等。根据处理方法的不同, 程序将这些故障分为如下三大类:

1 类故障: 自动回原位并恢复正常 如: 空货位取货, 满货位存货, 入库台等待, 运行计数出错, 起升计数出错;

2 类故障: 人工介入后继续执行 如: 载货台上有无货判错, 载货台上货物未放准, 运行超时, 起升超时, 伸叉超时,运行、伸叉电机过流保护, 变频器自动保护, 微升降超限;

3 类故障: 系统断电后人工介入 如: 系统故障;根据所分三类故障, 分别编制相应的故障处理功能模块, 整个程序框图如图4-6所示。

N发生故障Y显示故障代码、故障语句并报警Y联机N判断故障类型向管理机发故障信息1类故障Y1类故障处理功能块2类故障Y2类故障处理功能块3类故障Y3类故障处理功能块管理机故障处理功能块N故障消除Y 图4-6 故障检测与处理功能块程序框图

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