电气工程系毕业论文（设计说明书）

Q0.4是开关量输出，表示启动小车机械手上升，机械手开始运动。在这里，笔者认为自动控制不需要控制小车机械手的下降运动。

当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位（M20.3为OFF），那么启动小车机械手上升的电机，使机械手做上升运动。如果小车处于已经完成了取放货的动作，那么判断小车是否已经完成了由货架上的返回（伸缩机械手的运动），如果小车这个过程已经完成，那么将开始进行后退运动。Q0.6表示启动机械手下降电机，使机械手下降并返回初始位置。 网络6的梯形图如图所示。

网络6的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON LPS AN M20.7 //如果M20.7值为OFF，表明小车在前进完成任务的过程中 A M20.1 //如果M20.1值为ON，表明小车已经完成了前后方向的运行 AN M20.3 //如果M20.3值为OFF，表明机械手还没有完成升降运行的动作 A M0.0 //M0.0值为ON,表明“START”按钮已经按下，处于运动过程中 A M10.0 //M10.0为ON，小车处于自动控制状态 S Q0.4，0 //输出信号，机械手臂抬升货物 LPP A M20.7 //如果M20.7为ON，表明小车已经完成了预定动作，返回 AN M20.5 //如果M20.5为OFF，表明机械手完成了存取货物返回的动作 A M0.0 //如果M0.0值为ON，（START按下） A M10.0 //如果M10.0值为ON-自动运动状态 S Q0.6，0 //那么输出信号，机械手执行下降动作 网络7的梯形图如图所示。

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电气工程系毕业论文（设计说明书） 网络7的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON LPS AN M20.7 //如果M20.7值为OFF，表明小车在前进过程中 A M20.1 //如果M20.1值为ON，表明小车已经完成了前后方向的运行 AN M20.3 //如果M20.3值为OFF，表明机械手还没有完成升降运行的动作 A M0.0 //M0.0值为ON,表明“START”按钮已经按下，处于运动过程中 A M10.0 //M10.0为ON，小车处于自动控制状态 AR= VD100，VD150 //当测量到的行计数与输出的设定行数相等 //认为已经达到了预定的行数位置，那么停止小车上升 = Q0.5 S M20.3，0 //同时设置行位置已经达到标志M20.3 LPP A M20.7 //返回过程中 AN M20.5 A M0.0 A M10.0 AD= VD100，VD150 //当测量到的行计数与输出的设定行数相等 S Q0.7，0 R M20.3，0 //认为机械手已经降到原始位置，清除行位置达到标志 5、自动控制机械手臂伸缩运动 自动控制机械手伸缩部分由网络8~网络10完成。

前后、升降运动都进行完毕以后，机械手已经到达了指定的行数与列数，将进行伸缩运动来完成货物的存取。 网络8的梯形图如图所示。

网络8的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON A M0.0 //M0.0值为ON,表明处于运行状态 A M10.0 //M10.0为OFF时，表示处于手动控制状态 9

电气工程系毕业论文（设计说明书） LPS A M21.2 LPS A M20.2 S Q0.4，0 LPP AN M20.2 = Q0.5 S M20.3，0 LPP A M21.3 LPS A M20.2 S Q0.6，0 //如果M21.2O为ON，表示小车进行向上升运行 //如果此时允许机械手升降运动 //那么将输出向上运动信号，使小车上升运动 //如果此时升降电机运行按钮是停止的 //那么将输出上升运行停止信号，小车停止上升 //如果启动升降运行电机 //那么将输出下降运行信号，机械手向下运动 LPP AN M20.2 //如果此时升降电机运行按钮是停止的 = Q0.7 //那么将输出向下运行停止信号，小车停止下降 S M20.3，0 //同时设置M20.3，表明小车升降运行已经完成 网络9的梯形图如图所示。

网络9的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON LPS AN M20.7 //前进过程中 A M20.1 //已经到达了指定的列 A M20.3 //已经到达了指定的行 A M0.0 //运行状态 A M10.0 //自动状态 S Q1.0，0 //控制机械手臂前伸 LPP A M20.7 //返回过程中 A M20.5 //还没有完成机械手回缩的动作 A M0.0 //运行状态 A M10.0 //自动状态 S Q1.2，0 //输出信号，机械手后退，离开货架 10

电气工程系毕业论文（设计说明书）

网络10的梯形图如图所示。

网络10的实现代码如下： LD SM0.0 //SM0.0上电以后自动置为ON LPS AN M20.7 //前进过程中 A M20.1 //已经到达了指定的列 A M20.3 //已经到达了指定的行 A M0.0 //开始运行 A M10.0 //自动运行状态 AN M20.5 //机械手存取动作未完成 TON T37，+36 //设置100ms定时器 LPP A M20.7 //返回过程中 A M20.5 //机械手存取动作已经完成 A M0.0 A M10.0 TON T37，+36 //设置100ms定时器 由于基本原亘与前面的前后、升降运动相似，就不详细说明了，下面只对一些不同于前面两种运动的情况进行说明。

M20.5是伸缩运动到位标志。为ON时，表示机械手已经到达指定位置，为OFF时表示还未到达指定位置。Q1.0表示前伸运动的开关量输出，Q1.2表示后缩运动开关量输出。由于机械手是以5m/min的速度运动，伸缩距离为30cm，定时器C37是以100ms为基本记时单位的，所以计算得到机械手可以到达预定位置的时间：

运动距离L=30cm, 速度v=5m/min

运行时间t=L/v*0.01=0.06min=3.6s=3z600ms

因此选用100ms定时器C37进行计时，应该设置计时累加为36。 6、自动控制存取物品

自动存取物品的程序由网络11~网络14完成。网络11的梯形图如图所示。

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