第二节 系统软件功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 36 第三节 系统硬件功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 36 总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 38 致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 39 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 40

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第一章 绪论

美国学者J.A.White将自动化技术在仓储领域(包括立体仓库)中的发展分

第一节 智能立体仓库发展状况

为五个阶段[1]：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化阶段。其中智能自动化仓储在九十年代后期以及二十一世纪的若干年内，将是仓库自动化技术的主要发展方向。 1.1立体仓库未来的发展趋势

自动化程度不断提高，近年来采用可编程控制器(PLC)和微机控制搬运设备的仓库和采用计算机管理与PLC联网控制的全自动化仓库在全部立体仓库中的比重不断增加。

大型自动化仓库系统己不再是发展方向。为了适应工业发展的新形势，出现了规模更小，反应速度更快，用途更广的智能立体仓库系统。应用领域日趋广泛，从制造工厂、商场、机场、港口、军需部门到地下室冷库等各行各业均有采用。仓库存储货物品种也日益多样化，除了大多数仍是制成品外，储存品种越来越多。提高仓库运转的可靠性与安全性。在仓库自动控制与信息传输中采用高可靠性的硬、软件，增强抗干扰能力。国外智能立体仓库这方面发展的一个方向是普遍采用扫描技术，使货物的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。 1.2立体仓库在我国的发展

随着国民经济持续快速发展，我国物流也呈现出快速增长的势头。国民经济发展对物流的依赖程度越来越高。物流增加值增长继续快于服务业的发展速度，现代物流已经成为加快发展第三产业，推动经济结构调整的必不可少的重要措施。另一方面，由于我国物流刚刚摆脱计划经济体制的束缚，目前还没有形成一个比较完整的体系。另外，我国物流企业与物流组织的总体水平低，设备陈旧，损失率大、效率低，运输能力严重不足，效率偏低，制约了物流的发展。因此，从总体来说，我国的物流的发展仍处于起步阶段。

第二节 本课题主要研究内容

由于堆垛机PLC控制程序对整个系统自动化程度和各项质量性能有着很重要的影响，因此根据堆剁机的自动控制需考虑其运行特点，并采用不同的编程方法。 本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整个控制的重要性将会主要对软件部分进行阐述。本论文分为硬件部分和软件部分，但是由于软件对整个控制的重要性将会主要对软件部分进行阐述。

当今社会“仓储”、“物流”等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。计算机自控技术的飞速发展，为现

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代企业的物流管理提供了重要的技术支持。智能立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。智能立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。智能立体仓库是融计算机网络数据库管理技术、自动控制技术、通讯技术、机电技术为一体的综合系统，科技含量高，具有一定的复杂性。堆垛机或称巷道车是智能立体仓库的主要存取设备，直接执行出、入库等任务的操作，因此其控制系统的灵活性、稳定性直接彰响着整个系统的运行状况。PLC即可编程逻辑控制器，是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通讯技术而发展起来的一种新型工业控制装置。它具有可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单等优点，已广泛用于工业过程和位置的自动控制中。据统计，可编程控制器是工业自动化装置中应用最多的一种设备。

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第二章 软件设计

第一节 控制系统PLC程序流程

根据2.3节系统控制过程的介绍，可以总结出基本的程序流程如图4-1所示。

结束主程序 是否已经到位 启动主程序 初始化过程仅在启动时完成 自动运动方式 是 选择运动方式 选择运动方式 判断定位程序 否 是 置运行到位标志

图4-1 程序流程图

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