5程序算法篇
光强度传感器（水平） 光强度传感器（垂直） 分别求取偏差值 舵机PID+电机PID 计算占空比 电机+舵机的PWM波占空比 5.1主程序系统框图
开始 中断响应
初始化 读取和保存数据
启动A/D 启动定时器 中断设置 改变输出PWM的占空比
程序算法处理ADC采 集到的数据
控制电
路
置完成标志位 中断返回 锂离子电池 主程序系统框图
7总结
此次创新基金项目，我们较好的完成了预期目的，即太阳能自动对光跟踪系统的实现，用到的传感器有BH1750光强度传感器、光敏电阻,BH1750的精度是0~65535，BH1750需要用IIC传输数据，单位是光强度单位LX，由于此次我们需要四个传感器，所以使用模拟IIC；
自动对光跟踪系统有上下左右四个自由度，上下由两个金属舵机控制，左右有一个直流减速电机控制，分别用TIM3和TIM4输出PWM波来驱动，用到的芯片是STM32F103VET6，还有继电器保护模块和L298N电机驱动模块，还有320*240的液晶显示屏，以及5V稳压电路模块；
通过我们四个人的分工合作，我们完成了预期目标，深刻的体会到了团队合作的重要性，以后我们会再接再厉，完成更大的挑战。