循迹红外对管 Stc89c52 复位电路 避障红外对管 报警电路 时钟电路 电机驱动
图 主板设计框图 元件 数量 元件 数量 元件 数量 直流电机 2只 电阻 若干 集成电路芯片 若干 单片机 1 块 二极管 若干 电容 若干 红外对管 2只 蜂鸣器 1只 电位器 若干 12M晶振 1只 杜邦线 若干 玩具小车 1个 排针 若干 液晶屏 1个 一体化红外接收头 1只 表 元件清单
驱动电路
电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L9110内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L9110电路来驱动电机。其引脚图如，驱动原理图如图。
图 L9110引脚图 图 电机驱动电路
信号检测模块
小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM393作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图。
市面上有很多红外传感器，在这里我选用94型光电对管。
图循迹原理图
主控电路
本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图。
图 主控电路
第四章 软件设计
主程序框图：
启动 主程序图 避障 电机驱动程序 N 循迹 N 是否检测到障void goahead() { s1=1; Y 是否检测到停止线 Y 碍是否检测到 停止 s2=0; s3=1; s4=0; }
void goback() { s1=0; s2=1; s3=0; s4=1; }
void turnleft() { s3=1; s4=0; }
void turnright() { s1=1; s2=0; }
void stop() { en1=0; en2=0; } 循迹模块 循迹框图：
开始 前进 扫描I/O口，是否检N 测到黑线 Y 左转 左边 右边 右转
图 循迹框图
循迹程序：
#include <> 口定义**/ sbit
能小车的多传感器数据融合.2005
开始 [2] 何立民．《单片机与嵌入式系统应用》[J].基于HCS12的小车智能控制系统设计．2007 [3] 谭浩强.《C程序设计》.北京：清华大学出版社，后退一2005,7 [4] 张立．《电子世界》[J].电动小车的循迹．点，报警2004
[5] 武庆生，仇梅.单片机原理与应用（M后退）.电子科技大学出版， 1998,12
[6] 徐科军．传感器与检测技术[M].电子工业出版社，2007 [7] 刘瑞新.单片机原理及应用教程 .机械工业出版社，2003,7
左转 [8] 刘湘涛，江世明．单片机原理与应用[M].电子工业出版社,2006 [9] 何立民．单片机初级教程[M].北京航空航天大学出版社，1999
前进 [10] 熊建云. Protel99 SE.北京：机械工业出版社，2007 [11] 郑郁正．单片机原理及应用.四川大学出版杜，2003
右转 N 前进 IR1=P3^3;