3.通过CPU高速串口DMA实现编码器数据通讯：

常规8位及16微处理器串口波特率通常最高只有256Kbit左右，而多摩川常规绝对值编码器需要的波特率为2.5M，部分编码器波特率为5M。所以只有少数高速32位微控制器支持。

这里以意法半导体的STM32F429为例讲解如何使用DMA通过串口实现编码数据通讯。 DMA一种高速的数据传输操作，允许在外部设备和存储器之间直接读写数据，既不通过CPU，也不需要CPU干预。整个数据传输操作在一个称为\控制器\的控制下进行的。CPU除了在数据传输开始和结束时做一点处理外，在传输过程中CPU可以进行其他的工作。这样，在大部分时间里，CPU和输入输出都处于并行操作。因此，使整个系统的效率大大提高。

CPU的通用串行接口USART3作为编码器通讯接口，485发送接受使能端口使用PE11IO口控制。

USART1端口参数设置如下： 波特率：2.5M 开始位：1位 停止位：1位 数据位：8位 校验位：无 发送：使能 接收：使能

串口DMA发送：使能 串口DMA接收：使能

串口DMA通道发送端设置： 外设地址：串口数据寄存器 内存地址：发送数据内存地址

DMA传输方向：从存储器到外设 DMA数据传输长度：实际发送数据字节数 外设数据字长：1个字节 内存数据字长：1个字节

设置DMA的内存递增模式：为增量模式 DAM数据传输完成中断：开 串口DMA通道接收端设置： 外设地址：串口数据寄存器 内存地址：发送数据内存地址 DMA传输方向：从外设存储器到 DMA数据传输长度：实际接收数据字节数 外设数据字长：1个字节 内存数据字长：1个字节

设置DMA的内存递增模式：为增量模式 DAM数据传输完成中断：开 具体数据通讯流程如下：

总结：第一种方案使用AU5561串行转并行芯片适合系统无FPGA芯片厂商，常规伺服驱动器厂商可以采用第二种方案采用FPGA多摩川提供源代码，第三种方案适合MCU支持高速串口、DMA功能的产品。