哈尔滨理工大学学士学位论文 第6章 总体三维图

6.1 总体三维图

经过以上的结构设计，总体外观图的规划，液压系统的设计及其调试，现绘制出五自由度液压搬运机械手的总体外观三维图如下：

图6-1 总体主视图

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哈尔滨理工大学学士学位论文 图6-2 一定角度总体视图

图6-3 手爪放大图

6.2 本章小结

经过以上几章的方案确定、设计分析、校核计算，本章最终对总体效果图进行了三维图的绘制，其效果如上。

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哈尔滨理工大学学士学位论文 结论

在社会的发展中，人类追求效率的提高，离不开机器人的帮助，机械手作为机器人重要的一部分，关系着机器人发展的步伐快慢。本文以搬运机械手为例论述了有关机械手设计方面的一些问题，得出以下结论： 首先，理论分析方面，注重理论与实际相结合，考虑到各种驱动的优缺点，最后选择了液压系统驱动，因为液压系统驱动具有以下几个优点： （1） 能方便的进行无级调速，调速范围大。 （2） 体积小、重量轻、功率大。

（3） 控制和调节简单、方便、省力；容易实现自动化控制和过载保护。 （4） 可以实现无间隙运动，运动平稳。

（5） 因为传动介质为油液，故液压元件有自我润滑的作用，使用寿命

长。

（6） 液压元件实现了标准化、通用化，便于设计、制造和推广使用。 （7）可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载，从而省去了中间的减速装置，使得传动简单化。

其次，结构设计方面，综合考虑外形美观、结构小巧、实用性、刚度、强度等诸多因素。设计为5自由度的机械手，分别为：手腕的转动、小臂的伸缩、小臂的俯仰、大臂的摆动和大臂的升降，使其活动范围大，工作面更广。

最后，通过个方面的校核，该机械手最大的抓取重量为10千克棒料，寿命长、效率高且抓取动作准确，是很实用的搬运机械手。

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哈尔滨理工大学学士学位论文 致谢

通过这一阶段的努力，我的毕业论文《五自由度液压搬运机械手》终于完成了，这意味着大学生活即将结束。在大学阶段，我在学习上和思想上受益非浅，这除了自身的努力外，与各位老师、同学和朋友的关心、支持和鼓励是分不开的。

在本论文的写作过程中，我的导师唐德栋老师倾注了大量的心血，从选题到开题报告，从总体结构设计到关键部件的选择，再到一遍又一遍地指出每此设计图中的具体问题，严格把关，循循善诱，相信老师的这些极具价值的指导思想会一直有益于我以后的生活和学习，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。

写作毕业论文是一次再系统学习的过程，毕业论文的完成，同样也意味着新的学习生活的开始。我将铭记我曾是一名哈尔滨理工大学的学子，在今后的工作中把薄厚悠远的优良传统发扬光大。

感谢各位导师的批评指导。

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