教学内容提要 夹紧工件用的连杆式快速夹具是利用死点位置来夹紧工件的。在连杆2的手柄处施以压力F 将工件夹紧后，连杆BC 与连架杆CD 成一直线。撤去外力F 之后，在工件反弹力T 作用下，从动件3处于死点位置。即使此反弹力很大，也不会使工件松脱。 图示为飞机起落架处于放下机轮的位置，此时连杆BC 与从动件CD 位于一直线上。因机构处于死点位置，故机轮着地时产生的巨大冲击力不会使从动件反转，从而保持着支撑状态。 机构的死点与极位的关系 机构的极位和死点实际上是机构的同一位置，所不同的仅是机构的原动件不同。 当原动件与连杆共线时为极位。在极位附近，由于从动件的速度接近于零，故可获得很大的增力效果(机械利益)。 当从动件与连杆共线时为死点。机构在死点时本不能运动，但如因冲击、振动等原因使机构离开死点而继续运动时，这时从动件的运动方向是不确定的，既可能正转也可能反转，故机构的死点位置也是机构运动的转折点。 注意:要正确区分死点与自锁： 此处应注意：“死点”、“自锁”与机构的自由度F小于等于零的区别。自由度小于或等 于零，表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架。死点是在不计摩擦的情况下机构所处的特殊位置，利用惯性或其它办法，机构可以通过死点位置正常运动；而自锁是指 110

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教学内容提要 机构在考虑摩擦的情况下，当驱动力的作用方向满足一定的几何条件时，虽然机构自由度大于零，但机构却无法运动的现象。死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况，而自由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况。 死点-----有效驱动力为0 →→机构卡死（死点附近容易发生自锁） 自锁----驱动力↑摩擦阻力↑ 讨论死点与自锁问题时，应关注“原动件”。 5.铰链四杆机构的运动连续性 机构具有运动的连续性：当主动件连续运动时，从动件也能连续地占据预定的各个位置。 图示的曲柄摇杆机构中，当主动件曲柄AB连续地转动时，从动件摇杆CD 可以占据在其摆角?或?′内的某一预定的位置。 角度?或?′所决定的从动件运动范围称为运动的可行域（图中阴影区域）。由图可知，从动件摇杆根本不可能进入角度? 或 ?′ 所决定的区域，这个区域称为运动的非可行域。 注：从动件摇杆只能在某一可行域内运动，而不可能从一个可行域跃入另一个可行域内。在设计曲柄摇杆机构时，不能要求从动摇杆在两个不连通的可行域内运动。 可行域的范围受机构中构件长度的影响。当已知各构件的长度后，可行域可以用作图法求得，如图示。 可行域的范围受机构中构件长度的影响。当已知各构件的长度后，可行域可以用作图法求得，如图示。

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