教学内容提要 在图示的铰链四杆机构中，如果不计惯性力、重力、摩擦力，则连杆2是二力共线的构件，由主动件1经过连杆2作用在从动件3上的驱动力 F的方向将沿着连杆2的中心线BC。力 F 可分解为两个分力：沿着受力点C的速度υc方向的分力Ft和垂直于υc方向的分力Fn。设力F与着力点的速度υc方向之间所夹的锐角为a，则 其中，沿υc方向的分力Ft 是使从动件转动的有效分力，对从动件产生有效回转力矩；而Fn 则是仅仅在转动副 D 中产生附加径向压力的分力。 显然，γ 角越大，则有效分力Ft 越大，而径向压力Fn 越小，对机构的传动越有利。因此，在连杆机构中，常用传动角的大小及其变化情况来衡量一机构传力性能的优劣。在机构运动过程中，传动角的大小是变化的。为了保证机构传力性能良好，应使γmin≥40°～50°。 对于一些受力很小或不常使用的操纵机构，则可允许传动角小些，只要不发生自锁即可。 最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构，其最小传动角出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一。 106 由于传动角的大小与机构各杆的长度有关，故可按的许用传动角来设计四杆机构。

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教学内容提要 4.死点 1）死点的概念： 在曲柄摇杆机构中，若以摇杆CD为主动件，当连杆与从动曲柄共线时，机构的传动角γ=0，这时主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转轴心，所以出现了不能使构件AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为死点。 机构处于死点位置的力学特征： γ = 0 对于曲柄摇杆机构，当以摇杆为主动件时，机构将存在死点位置； 对于曲柄滑块机构，当以滑块为主动件时，机构将存在死点位置； 对于摆动导杆机构，当以导杆为主动件时，机构将存在死点位置。 对于传动机构来说，机构有死点是不利的，应该采取措施使机构能顺利通过死点位置。 克服死点的方法 为了使机构能顺利地通过死点而正常运转，必须采取适当的措施。 1)采用机构错位排列的方法，即将两组以上的机构组合起来，而使各组机构的死点位置相互错开。如蒸汽机车车轮驱动机构；就是由两组曲柄滑块机构组成的，而两者的曲柄位置相互错开90°。 2）采用安装飞轮加大惯性的方法。安装飞轮加大惯性，借其惯性作用使机构闯过死点位置,如缝纫机踏板机构中的大带轮（即兼有飞轮的作用）。 108 机构的死点位置的积极作用：在工程实际中，不少场合也利用机构的死点位置来实现一

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