教学内容提要 3.连杆机构的命名 根据连杆机构中各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，连杆机构可分为平面连杆机构和空间连杆机构两大类，平面连杆机构较空间连杆机构应用更为广泛，故着重介绍平面连杆机构。 在平面连杆机构中，结构最简单的且应用最广泛的是由4个构件所组成的平面四杆机构，其它多杆机构可看成在此基础上依次增加杆组而组成。 在一般机械中应用最多的是平面连杆机构。连杆机构常根据其所含之杆数而命名，如四杆机构、六杆机构等等。 平面四杆机构不仅应用特别广泛，而且常是多杆机构的基础。平面四杆机构的本章重点讨论平面四杆机构的有关基本知识和设计问题。 第二节 平面四杆机构的类型和应用 1.平面四杆机构的基本型式 （1）铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本型式，其他型式的四杆机构可认为是它的演化型式。 在此机构中，AD 为机架，BC为连杆，AB、CD 两构件与机架相连称为连架杆，而在连架杆中，能作整周回转者称之为曲柄，只能在一定范围内摆动者称为摇杆。 在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副。如组成转动副的两构件能相对整周转动，则称其为周转副，不能作相对整周转动者，则称为摆转副 （2）铰链四杆机构的类型 在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，将四杆机构分为3种基本型式。 曲柄摇杆机构 定义: 在铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。 曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件； 摇杆： 与机架相联并且作往复摆动的构件；

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教学内容提要 双曲柄机构 定义: 在铰链四杆机构中，两连架杆均能作整周转动的机构。两连架杆均为曲柄，称为双曲柄机构。 传动特点 : 当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般不等速转动.动 实例 惯性筛机构 双曲柄机构中有两种特殊机构： 平行四边形机构和反平行四边形机构 平行四边形机构 传动特点: 主动曲柄和从动曲柄均以相同角速度转动。 位置不确定问题: 平行四边形机构有一个位置不确定问题，如图示。 （1）加惯性轮： 利用惯性维持从动曲柄转向不变。 （2）加虚约束： 通过虚约束保持平行四边形，如机车车轮联动的平行四边形机构 反四边形机构 定义: 两曲柄长度相同，而连杆与机架不平行的铰链四杆机构，称为反平行四边形机构。如图示。

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教学内容提要 汽车车门开闭机构 即为其应用实例。 双摇杆机构 定义 : 在铰链四杆机构中的两连架杆均不能作整周转动的机构。若两连架杆均为摇杆，则称为双摇杆机构。 实例 鹤式起重机中的四杆机构即为双摇杆机构。 当主动摇杆摆动时，从动摇杆也随之摆动，位于连杆延长线上的重物悬挂点将沿近似水平直线移动。 双摇杆机构中有一种特殊机构： 等腰梯形机构 在双摇杆机构，如果两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 汽车前轮转向机构中的四杆机构

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教学内容提要 2.平面四杆机构的演化型式 四杆机构的演化，不仅是为了满足运动方面的要求，还往往是为了改善受力状况以及满足结构设计上的需要等。各种演化机构的外形虽然各不相同，但它们的性质以及分析和设计方法却常常是相同的或类似的，这就为连杆机构的研究提供了方便。其四杆机构的演化方法如下： （1）改变构件的形状和运动尺寸 例 铰链四杆机构改变构件的形状和 运动尺寸的演化 （a） 在图（a）示曲柄摇杆机构中，当曲柄1转动时，摇杆3上 C点的轨迹是圆弧mm，且当摇杆长度愈长时，曲线mm 愈平直。当摇杆为无限长时，mm将成为一条直线，这时可把摇杆做成滑块，转动副D 将演化成移动副，这种机构称为曲柄滑块机构，如图（b）示。 （b） 曲柄滑块机构根据偏距e的有无又分为两种: 偏置曲柄滑块机构--e不等于零，如图（b），对心曲柄滑块机构--e等于零，如图（c） 由此可知(a) ，移动副可认为是转动中心在无穷远处的转动副演化而来。 93