软件流程图--逼近法

开始AS是否大于CS系统初始化YN左转90度右转90度AS是否大于BSNY停止5~10sN直走后退直走NAS是否等于BSAS是否等于CSYY声光提示声光提示停止停止结束图4.2 逼近法程序流程图

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4.3 软件流程图--坐标法

N 开 始 S1是否按下 Y

结束声光提示 图4.3 坐标法程序框图

小车动作后反馈 Y 发送Y轴运行时间 N 发送X轴运行时间 A接收计时T0 B接收计时T1 B接收计时T2 小车停止并蜂鸣器动作 小车停止并蜂鸣器动作 小车停止并蜂鸣器动作 机载MCU发送“停止”信号 机载MCU发送“停止”信号 机载MCU发送“停止”信号 机载MCU计算坐标

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4.4两个系统的简单介绍

坐标法与逼近法各有各的比较：

坐标法能利用三点之间定出坐标，从而计算出到X=50cm距离，到Y=50cm的距离。然后通过计算能算出小车行走的时间。

C X=50 S(X,Y)

22Y=50 A B 图4.4 坐标图

SA?X?Y

SB??X-100??YSC?X?Y2222222 （式4-1）

TX?340200222??Ta?Tb????VV车 （式4-2）

T?340200y222??Ta?Tc????车由此计算出了车走的时间，通过数据传输，让车按计算好的途径运动。 逼近法：

是不停的发声，来检测两点接收时间的大小来判断车子是否到了X轴的中线，Ta>Tb时，车子在X轴的右边；车子继续向左走，当Ta

此种方法需要不断的查询，占用了单片机的大量资源，而且在运动过程中距离是变化的。很难准确的让车子刚好停在中线上，这个方案的精度要求很高，而声音

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导引模块很难做到如此的精准。 逼近法改进方案：

不是不停的在行进中发声，而是在停止的时候发声，来测量车子的位置，Ta-Tb>500us时，车子在X轴的右边，让车子向前走10cm，停止后再发声测量车子的位置；Ta-Tb<500us时，车子在X轴附近，在误差允许范围；Ta-Tb<0；车子在X轴的右边，让车子倒退5cm。这种方法的优点是控制起来方便，对运算速度要求不高，缺点是车子运行的速度慢。

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